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案例1
工件码垛作业
| 行 | 命令 | 备注 |
|---|---|---|
| 0000 | NOP | |
| 0001 | SET B000 0 | |
| 0002 | SUB P000 P000 | 将初始平移量设定为零 |
| 0003 | *A | 标签 |
| 0004 | MOVJ | 程序点1 |
| 0005 | MOVL | 程序点2 |
| 0006 | ，抓住工件 | |
| 0007 | MOVL | 程序点3 |
| 0008 | MOVL | 程序点4 |
| 0009 | SFTON P000 UF#(1) | 平移开始 |
| 0010 | MOVL | 平移位置 程序点5 |
| 0011 | ，放开工件 | |
| 0012 | SFTOF | 平移结束 |
| 0013 | ADD P000 P001 | 为下一个动作,进行平移量的相加 |
| 0014 | MOVL | 程序点6 |
| 0015 | MOVL | 程序点7 |
| 0016 | INC B000 | |
| 0017 | JUMP *A IF B000<6 | |
| 0018 | ↓ | |
| 0019 | SFTON P000 UF#(1) | 平移数据会被保存,因此在码垛作业时,减去相同的平移量即可 |
| 0020 | SFTOF | |
| 0021 | SUB P000 P001 | |
| 0022 | ↓ |