便捷功能

---

编辑程序

程序有 4 种编辑方式

🚩 复制
🚩 剪切
🚩 粘贴
🚩 反转粘贴

复制/剪切

• 在程序内容画面上移动光标到命令处

  

• 在开始行按下【 转换 】+【 选择 】

  

• 移动光标到结束行

  

• 选择菜单中的【 编辑 】

  🔰 选择【 复制 】

  

  🔰 选择【 剪切 】

  

  🔰 剪切会显示确认对话框

  

粘贴

• 在程序内容画面上移动光标到要粘贴的前一行

• 选择菜单中的【 编辑 】

• 选择【 粘贴 】

  

  

反转粘贴

• 在程序内容画面上移动光标到要反转粘贴处的前一行

• 选择菜单的【 编辑 】

• 选择【 反转粘贴 】

  

  

行注释化

• 在程序内容画面上移动光标到要注释的行

  

• 按下【 转换 】+【 选择 】

  🔰 单行注释

  

  🔰 多行注释
  按下【 ↑ 】或【 ↓ 】，选中多个要注释化的行

  

• 选择菜单中的【 编辑 】 ➡ 【 注释化 】

  

  选择的行前面显示 “ // ”，即为改行已被注释

  

解除注释

• 在程序内容画面上移动光标到要解除注释的行

  

• 按下【 转换 】+【 选择 】

  

• 选择菜单中的【 编辑 】 ➡ 【 * 注释化 】

  

  行前面的 “ // ”不再显示

  

安全模式

• 操作模式：允许操作人员进行基本操作

  如：机器人的启动及停止和生产线异常时的恢复作业

• 编辑模式：允许示教人员编辑程序内容

• 管理模式：允许操作人员进行系统升级和维护

  如：数据的设定、时间的设定、用户 ID 的更改、控制柜的管理

• 安全模式：允许操作人员进行系统的安全管理

  如：编辑安全功能相关的文件

• 一次性管理模式：允许操作人员进行比管理模式更高级的维护作业

  如：载入批量数据（ CMOS.BIN）、参数性批量数据（ ALL.PRM）、功能定义参数（ FD.PRM）

安全模式的更改

• 选择主菜单 【 系统信息 】

• 显示子菜单

  

• 选择 【 安全模式 】

  

• 从列表中选择目标更改的安全模式

  

• 输入对应口令

  

  编辑模式：“ 16个0 ” 【0000000000000000】
  管理模式：“ 16个9 ” 【9999999999999999】
  安全模式：“ 16个5 ” 【5555555555555555】

• 按下【 回车 】 口令正确 ✅ 时，对应模式就会更改

用户口令的更改

在“ 编辑/管理/安全 ”模式下才能更改用户口令

• 选择主菜单 【 设置 】

  

• 选择用户口令

  

• 选择目标更改的用户

  

• 输入当前用户口令，按下【 回车 】

  

• 输入新口令，按下【 回车 】
  用户口令被更改

禁止程序编辑

• 选择主菜单中的【 程序 】

• 选择【 程序内容 】

• 选择下拉菜单的【 显示 】

• 选择【 程序信息 】

  

• 将光标移至编辑锁定

• 按下【 选择 】，使其编辑锁定状态设为 允许

• 选择主菜单 【 设置 】

  

• 选择【 示教条件设定 】

  

• 将光标移至禁止编辑的程序程序点修改

• 按下【 选择 】，使其编辑状态设为 允许

禁止显示程序

• 选择主菜单中的【 程序 】

• 选择【 程序内容 】

  

• 选择下拉菜单的【 显示 】

• 选择【 程序信息 】

  

• 将光标移至显示内容

• 按下【 选择 】，使其编辑状态设为 禁止

• 选择下拉菜单的【 显示 】

• 选择【 程序内容 】
  显示程序信息画面。除开始的 NOP 命令以及最后的 END 命令以外，全部显示为 “ Invisible ”

  

干涉区

干涉区 ☞ 防止多个机器人之间或机器人与周边设备之间发生干涉的功能 干涉区最多可设 64 个

🚩 立方体干涉区
🚩 立方体外干涉区
🚩 轴干涉区

立方体干涉区

设定方法：

🔆 输入立方体坐标的最大值和最小值

🔆 通过轴操作将机器人移动到立方体坐标的最大值和最小值位置

🔆 输入立方体三条边的长度后，通过轴操作将机器人移动到中心点

设定操作

• 选择主菜单 【 机器人 】

  

• 选择【 干涉区 】

  

• 设定目标干涉信号序号

  

• 选择“ 使用方法 ” ➡ 【 立方体干涉 】

  

• 选择控制的机器人

  

• 选择目标坐标系

  

• 选择“ 检查方法 ”
  每次按下【 选择 】，会在 “ 命令 ” 和 “ 反馈 ” 交替切换

  

  命令：当前值画面设定的位置进入干涉区域时，接通信号
  反馈：机器人实际位置进入干涉区时，接通信号

NOTE

向外部输出机器人位置而使用干涉信号，设定为“ 反馈 ”，机器人进入干涉区，减速停止

• 选择“ 报警输出 ”

  

  按下【 选择 】切换

• 输入立方体坐标的最大/最小值
  💠 输入要设定的“ 最大值 ”和“ 最小值 ” 并按下【 回车 】

• 通过轴操作将机器人移动到立方体坐标的最大值和最小值位置
  💠 按下修改
  💠 光标移动到“ 最大值 ”
  💠 通过【 轴操作键 】移动机器人到立方体最大值位置
  💠 按下【 回车 】
  💠 立方体干涉区设定为当前值

  

  💠 光标移动到“ 最小值 ”
  💠 通过【 轴操作键 】移动机器人到立方体最小值位置
  💠 按下【 回车 】

• 输入立方体三条边的长度后，通过轴操作将机器人移动到中心点
  💠 选择“ 示教模式 ” ➡ “ 中心位置 ”

  

  💠 设定“ 轴长 ”并按下【 回车 】

  

  💠 按下【 修改 】
  💠 通过【 轴操作键 】移动机器人到立方体中心点位置
  💠 按下【 回车 】

干涉区数据清空

• 选择主菜单中的【 机器人 】

  

• 选择【 干涉区 】

  

• 选择要*清除的干涉信号*

• 选择下拉菜单中的【 数据 】

• 选择【 清除数据 】

  

• 选择“ 是 ”

  

  将清除所选干涉区的所有数据

  

🔱 YRC1000 的输入输出信号和机器人的动作关系

🔱 两台机器人在同一区域内作业

碰撞检测

碰撞检测功能是指当工具或机器人和周边设备发生碰撞时,机器人紧急停止动作,减少因碰撞引起的损失的功能

① 条件序号（1~9）
   1~7：再现模式切换检测等级用
   8 ：再现模式基准检测等级用
   9 ：示教模式检测等级用

② 选择被检测的机器人
③ 设定碰撞功能是否有效
④ 作用在机器人上的最大外力
  最大外力可通过菜单的【 数据 】→ 【 清空最大值 】来清除

⑤ 设定大于最大外力值得数值
  超过此值时，会检测到碰撞

SHCKSET 命令

① 指定机器人
② 碰撞检测等级条件（1~7）
③ 各轴碰撞检测等级值
AXIS1 是 S 轴、AXIS2 是 L 轴、AXIS3 是 U 轴、AXIS4 是 R 轴、AXIS5 是 B 轴、AXIS6 是 T 轴

命令插入

• 选择主菜单的【 程序 】

• 选择【 程序内容 】

• 将光标移到地址栏

  

• 移动光标到插入 SHCKSET 命令的前一行

• 按下【 命令一览 】

  

• 选择 SHCKSET 命令
  缓冲区显示出 SHCKSET 命令

  

• 移动光标到碰撞检测条件序号上，按下【 选择 】

  

• 可使用【 数字键 】更改编号

  

  输入数值后按下【 回车 】，数值更改完成

追加指定机器人/工装轴：

• 移动光标到输入缓冲行中的命令上，按下【 选择 】
  显示详细编辑画面

  

• 移动光标到要追加的机器人上，按下【 选择 】

  

• 追加完成后，按下【 回车 】

追加各轴碰撞检测：

• 移动光标到输入缓冲行中的命令上，按下【 选择 】
  显示详细编辑画面

  

• 移动光标到要更改检测等级的轴上，选中“ 未使用 ”，按下【 回车 】

  

• 选择对话框里的“ AXIS O = ”

• 追加完成后，按下【 回车 】

• 移动光标到各轴碰撞检测等级数值上，按下【 选择 】

  

• 可使用【 数字键 】更改

  

• 输入数值后按下【 回车 】，数值更改完成

• 按下【 插入 】和【 回车 】

  

碰撞检测的复位

当碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时,机器人发出报警并紧急停止动作

选择报警画面中的“ 复位 ”，报警复位，解除碰撞检测状态

直接打开

直接打开功能，可立即显示 CALL 命令调用的程序、条件文件的内容

直接打开程序内容画面

• 在程序内容画面中将光标移动到程序名称或条件文件处
• 按下【 直接打开 】

多窗口功能

多窗口设定

多窗口	多窗口

• 选择主菜单中的【 显示设置 】 ➡ 【 改变窗口格式 】

  

• 画面中央显示窗口分割设定画面

  

• 移动光标到 窗口格式 处，按下【 选择 】

  

• 点击 OK

  

活动画面切换

✌ 按下【 多画面 】
  点击目标活动画面

✌ 按下【 转换 】+【 多画面 】
  切换到单画面