示教与再现

---

程序登录

• 选择主菜单中的【 程序内容 】

• 选择【 新建程序 】

  

• 显示新建程序画面

  

• 输入程序名称 将光标选中程序名称后的输入框，按下【 选择 】，输入文字内容

  🔰 程序名称最多可输入 32 个半角字符( 16 个全角字符),可使用数字、英文字母、符号和汉字
  🔰 程序名称中可混用上述各类文字
  🔰 当所输入的程序名称已被使用时,将显示输入错误

• 按下【 回车 】或选择【 执行 】

  

插补命令

• 行号：自动显示，表示程序行的编号

• 光标：按下【 选择 】后，可进行命令编辑

• 命令、附加项目、注释

  

MOVJ 关节插补

通常第一个程序点，会使用关节插补来进行示教

再现速度调节：

🔰 将光标移到再现速度处
🔰 同时按下【 转换 】+【 ↑ 】或【 转换 】+【 ↓ 】，关节速度会升降变动

MOVL 直线插补

以直线轨迹示教的程序移动点 常用于焊接作业

再现速度调节：

🔰 将光标移到再现速度处
🔰 同时按下【 转换 】+【 ↑ 】或【 转换 】+【 ↓ 】，关节速度会升降变动

MOVC 圆弧插补

通过圆弧插补示教三点画一个圆弧，然后在圆弧上移动

• 单个圆弧

  

• 连续圆弧

  

MOVS 自由曲线插补

不规则曲线示教

• 单条自由曲线

  

• 连续自由曲线

  

示教前准备

按下示教编程器的【 伺服准备 】，【 伺服接通 】LED 灯会闪烁

握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源 示教编程器的【 伺服接通 】LED 灯会亮起

松开示教编程器的启动开关，会切断伺服电源，【 伺服接通 】LED 灯会熄灭

伺服电源的ON/OFF

握住启动开关，会接通伺服电源，伺服接通 LED 灯会亮起，不过，一下子握得太紧，如果有“ 咔哧 ”声的话，会切断伺服电源。

程序示教

NOTE

示教按照 程序名称的登录 ➡ 示教 ➡ 再现 ➡ 示教的修改 依次进行

新建程序： 给程序命名 程序 = program

示教： 输入各程序点 ( 输入位置、插补、速度 ) 动作确认 ( 前进、后退、试运行 )

再现： 自动运行已示教的程序

修正： 如果程序有需要修正的地方，进行修正

每示教一个程序点，就会有一个移动命令

• 选择主菜单中的【 程序 】

• 选择【 程序内容 】

  

• 显示当前所选程序的内容

  

• 将光标移至登录移动命令处的前一行

• 握住启动开关

• 接通伺服电源

• 按下【 转换 】+【 坐标 】选择目标工具编号

• 按下【 转换 】+【 坐标 】返回程序内容页面

• 按下【 轴操作键 】 移动机器人

• 按下【 插补 】选择插补方法 MOVJ ➢ MOVL ➢ MOVC ➢ MOVS

• 再现速度修改

  • 光标移至命令行

  

  • 按下【 选择 】，光标移至输入缓冲区

  

  • 光标移至再现速度处

    

  • 同时按下【 转换 】+【 ↑ 】或【 转换 】+【 ↓ 】，关节速度升降变动

    

  • 按下【 回车 】移动命令登录完成

    

定位等级（精度）

使用方法

• 选择移动光标到移动命令处

  

• 选择定位等级中的位置“ 未使用 ”

  

• 选择 " PL= "

  

• 按下【 回车 】

  

• 再次按下【 回车 】

程序点确认

前进

按下该按钮，机器人会按照示教的程序点动作

• 只按下【 前进 】，只执行移动命令

• 同时按下【 联锁 】+【 前进 】，执行所有的命令

• 动作在进行 1 个循环之后结束 到达 END 命令后，即使再按下【 前进 】，机器人也不会动作

• 当有 CALL 程序时，会向 CALL 命令的下一个命令前进

  

后退

按下该按钮，机器人会按照示教的程序点的反方向动作

• 只执行移动命令

• 到达第 1 个程序点后，即使再按下【 前进 】，机器人也不会动作

• 当有 CALL 程序时，会返回到 CALL 命令之前的移动命令上

  

修改程序点

插入移动命令

注意

插入命令前，请先接通伺服电源

• 在程序画面，将光标移动到要插入移动命令的前一行

  

• 接通伺服电源，按下【 轴操作键 】，移动机器人到插入位置

• 在输入缓冲区确认所显示的移动命令，插补方法，再现速度

• 按下【 插入 】

• 等待【 插入 】LED 灯亮起后，按下【 回车 】

• 再次按下【 回车 】

  

删除移动命令

• 在程序画面，移动光标到要删除的移动命令上

  

• 按下【 删除 】

• 等待【 删除 】LED 灯变亮，按下【 回车 】

更改位置数据

• 在程序画面，移动光标到要更改的移动命令上
• 接通伺服电源，按下【 轴操作键 】，移动机器人到更改后的位置上
• 按下【 修改 】
• 等待【 修改 】 LED 灯变亮，按下【 回车 】
• 位置数据将更改为机器人当前位置

调用程序

• 选择主菜单中的【 程序 】

• 选择【 程序 】

  

• 选择目标程序

  

登录主程序

• 选择主菜单中的【 程序 】

• 选择【 主程序 】

  

• 按下【 选择 】

  

• 选择【 登录主程序 】

  

• 选择目标程序作为主程序

  

调用主程序

• 选择菜单中的【 程序 】

• 选择【 调出主程序 】

  

再现

警告

在操作机器人前，必须先确认机器人附近无人后，再操作机器人

• 将示教编程器的模式切换到 PLAY

• 按下示教器上的【 伺服准备 】

  

• 等待示教器上的【 伺服接通 】LED 灯亮起

• 按下示教器上的【 START 】

  

• 示教器上的【 START 】灯亮起，机器人开始动作

预约启动

使用工装上的按钮，按照预约顺序，启动各工装登录程序

NOTE

准备好工件 1 后,按下工装 1 的启动按钮后,机器人就会执行 JOB1
在执行 JOB1 时,准备好工件 2、工件 3,并按顺序启动对应工装上的按钮
此时,虽然还在执行 JOB1 ,但会按照启动按钮顺序进行作业预约,随后按照预约程序执行指令

设定

• 选择主菜单中的【 设置 】

• 选择【 功能有效设定 】

  

• 选择预约启动 ，按下【 选择 】使其状态改为允许

  

• 选择主菜单中的【 设置 】

• 选择【 预约启动连接 】

  

• 选择各工装的启动输入或启动输出

  

• 输入目标登录信号编号的数值，按下【 回车 】

  

• 选择主菜单中的【 设置 】

• 选择【 预约启动程序 】
  “ ● ”为连接预约启动，已登录预约启动输入输出信号

  

• 选择各工装的 程序名称

  

• 选择登录启动程序

• 选择登录程序

  

取消工装已登录的程序:

• 选择主菜单中的【 设置 】

• 选择【 预约启动程序 】

• 选择要删除的程序名称

  

• 选择取消启动程序

  

启动

• 将示教编程器的模式切换到 PLAY

• 按下工装的启动按钮

• 选择主菜单中的【 设置 】

• 选择【 作业预约状态 】

  

  ① 显示当前作业的预约状态

  ② 显示输入信号状态

程序复制

• 选择主菜单中的【 程序 】

• 选择【 程序选择 】

• 移动光标到目标源程序处

  

• 选择下拉菜单中的程序

• 选择【 复制程序 】

  

• 输入新程序名称

  

• 按下【 回车 】