工具文件的设定

工具文件

工具文件: 通过正确登录工具的基准点(控制点),可正确进行插补动作,呈现出精度更高的轨迹

在使用工具坐标、做控制点固定动作时,也需要设定工具文件

工具文件最多能登录 64 种,工具文件编号标是 0~63。每一个文件称为工具文件

文件编号	控制点

通过输入数值来登录工具文件

选择主菜单中的【 机器人 】
选择【工具】
在工具一览画面中，将光标移动到目标序号上，按下【选择】
选择目标工具编号
在对应位置输入数值
按下【回车】

例：下面图中工具 A、工具 B、工具 C 的设定

工具 A 和 B 时
工具 C 时

工具姿势数据

工具姿势数据☞ 是表示机器人法兰盘坐标和工具坐标之间的角度的数据
法兰盘坐标和工具坐标调整到一致时的角度数据
朝着箭头方向右转为正方向，以 Rz → Ry → Rx 的顺序登录

例：下图所示工具、登录 Rz=180、Ry=90、Rx=0

选择主菜单中的【 机器人 】
选择【工具】
在工具一览画面中，将光标移动到目标序号上，按下【选择】
选择目标工具编号
选择要登录的轴【 Rz 】
输入转动角度值【 180 】
按下【回车】
选择要登录的轴【 Ry 】
输入转动角度值【 90 】
按下【回车】
选择要登录的轴【 Rx 】
输入转动角度值【 0 】
按下【回车】

扩展

通常 1 台机器人只使用 1 种工具文件通过使用工具文件扩展功能, 1 台机器人可以切换使用多种工具文件
S2C431: 工具号切换指定 (1: 可切换, 0: 不可切换) 初始值为 “ ※0 "

工具校准

以控制点为基准点取5个不同的姿势(TC1~5)。根据这 5 个数据,可自动算出工具尺寸

选择主菜单中的【 机器人 】
选择【工具】
选择目标工具编号
选择菜单中的【 实用工具 】
选择【校验】
显示工具校验设定画面
设定目标机器人
设定位置
通过【 轴操作 】将机器人移动到目标位置
按下【修改】、【回车】
重复操作，完成 TC1 ~ TC5 位置的示教，按下【前进】机器人就会移动到该位置
画面中 “●” 表示示教完成 ,“O” 表示未完成
选择 “ 结束 ”
校准完成后，显示工具坐标画面

清空校准数据

在工具校准设定画面上，选择菜单中的【数据】
选择【 清除数据 】
选择 “ 是 ”

测定工具重量、重心

重要

此功能适用于机器人对地安装角度为 0 时

选择主菜单中的【 机器人 】
选择【工具】
选择目标工具编号
选择菜单中的【 实用工具 】
选择【 重心位置测量 】显示重心位置测量画面
按下【前进】自动调整机器人到基准位置（ U、B、 R 轴水平位置）
再次按下【前进】开始测定

按以下顺序操作机器人来进行测定
✅ 测定完成的项目,由“ O ”变为“ ● ”

U 轴测定: U 轴基准位置 + 4.5 度 ➡ - 4.5 度
B 轴测定: B 轴基准位置 + 4.5 度 ➡ - 4.5 度
T 轴第一次测定: T 轴基本位置 + 4.5 度 ➡ - 4.5 度
T 轴第二次测定: T 轴基准位置 + 60 度 ➡ + 4.5 度 ➡ - 4.5 度

测定过程中（变为“ ● ”前）松开【前进】，会中断测定，再次测定时，从“ 基准位置 ”开始

重量、重心测定完成 ✅ 后，状态全部变成“ ● ”，画面中会显示测定数据
选择“ 登录 ”

测定旋转转动惯量

先完成 ✅ 工具重量、重心的测定
按下【前进】机器人向重心位置旋转转动惯量的测定基准 1
( U 轴:水平位置,R 轴:B 轴的旋转轴与地面垂直,T 轴:原点位置 + 90 度)方向移动
再次按下【前进】
开始 B 轴 1、B 轴 2 的测定
B 轴 1 测定: B 轴基准位置 + 30 度 ➡ B 轴基准位置 ➡ - 30 度
向 B 轴 2 的测定位置移动:T 轴原点位置
B 轴 2 测定: B 轴基准位置 + 30 度 ➡ B 轴基准位置 ➡ - 30 度
测定完成时,显示 B 轴 1、B 轴 2 的测定结果
按下【前进】机器人向重心位置旋转转动惯量的测定基准 2
( R 轴:B 轴的旋转轴与地面水平,B 轴:与地面垂直)方向移动
再次按下【前进】
开始 T 轴的测定
T 轴的测定: T 轴基准位置 + 30 度 ➡ T 轴基准位置 ➡ - 30 度
测定完成后 , 显示T轴的测定结果
选择“ 登录 ”