基本命令一览

移动命令

MOVJ

关节插补

MOVJ VJ = 50.00 PL = 2 NWAIT UNTIL IN#(16) = ON

VJ = ( 再现速度 ) 0.01 ~ 100%
PL = ( 定位等级 ) 0 ~ 8
ACC = ( 加速度 ) 20 ~ 100%
DEC = ( 减速度 ) 20 ~ 100%

MOVL

直线插补

MOVL V = 138 PL = 0 NWAIT UNTIL IN#(16) = ON

V = ( 再现速度 ) 0.1 ~ 1500mm/s
VR = ( 姿势角的再现速度 ) 0.1 ~ 360°/s
VE = ( 外部轴的再现速度 ) 0.01 ~ 100%
VMAX = ( VMAX 速度 ) 50 ~ 100%
PL = ( 定位等级 ) 0 ~ 8
CR = ( 转角半径 ) 0.1 ~ 6553.5mm
ACC = ( 加速度 ) 20 ~ 100%
DEC = ( 减速度 ) 20 ~ 100%

MOVC

圆弧插补

MOVC V = 138 PL = 0 NWAIT

V = ( 再现速度 ) 0.1 ~ 1500mm/s
VR = ( 姿势角的再现速度 ) 0.1 ~ 360°/s
VE = ( 外部轴的再现速度 ) 0.01 ~ 100%
PL = ( 定位等级 ) 0 ~ 8
COORD = ( 圆弧姿势控制 ) 0 ~ 1
ACC = ( 加速度 ) 20 ~ 100%
DEC = ( 减速度 ) 20 ~ 100%
FPT 圆弧终点

MOVS

自由曲线插补

MOVS V = 120 PL = 0

V = ( 再现速度 ) 0.1 ~ 1500mm/s
VR = ( 姿势角的再现速度 ) 0.1 ~ 360°/s
VE = ( 外部轴的再现速度 ) 0.01 ~ 100%
PL = ( 定位等级 ) 0 ~ 8
ACC = ( 加速度 ) 20 ~ 100%
DEC = ( 减速度 ) 20 ~ 100%

IMOV

直线插补方式从当前位增量移动

IMOV P000 V = 138 PL = 1 RF

P 、BP、EX （变量编号）
V = ( 再现速度 ) 0.1 ~ 1500mm/s
VR = ( 姿势角的再现速度 ) 0.1 ~ 360°/s
VE = ( 外部轴的再现速度 ) 0.01 ~ 100%
PL = ( 定位等级 ) 0 ~ 8
ACC = ( 加速度 ) 20 ~ 100%
DEC = ( 减速度 ) 20 ~ 100%
BF ( 基座坐标 )
RF ( 机器人坐标 )
TF ( 工具坐标 )
UF# ( 用户坐标 )

SPEED

设定再现速度

SPEED VJ = 50.00

VJ = ( 关节速度 ) 0.01 ~ 100%
V = ( 控制点速度 ) 0.1 ~ 1500mm/s
VR = ( 姿势角的再现速度 ) 0.1 ~ 360°/s
VE = ( 外部轴的再现速度 ) 0.01 ~ 100%

输入输出命令

DOUT

ON/OFF 外部输出信号

DOUT OT# (12) ON

OT# ( 输出编号 ) 1 点
OGH# ( 输出组编号 ) 4 点（1 组）
OG# ( 输出组编号 ) 8 点（1 组）
OGU# ( 用户组输出编号 ) 最多 32 点（1 组）

PULSE

外部输出信号脉冲

PULSE OT# (10) T = 0.60

OT# ( 输出编号 ) 1 点
OGH# ( 输出组编号 ) 4 点（1 组）
OG# ( 输出组编号 ) 8 点（1 组）
OGU# ( 用户组输出编号 ) 最多 32 点（1 组）
T = ( 时间 ) 0.01 ~ 655.35s

DIN

把输入信号写到变量里

DIN B016 IN# (16)
DIN B002 IG# (2)

B ( 变量编号 )
IN# ( 输入编号 ) 1 点
IGH# ( 输入组编号 ) 4 点（1 组）
IG# ( 输入组编号 ) 8 点（1 组）
IGU# ( 用户组输入编号 ) 最多 32 点（1 组）
OT# ( 输出编号 ) 1 点
OGH# ( 输出组编号 ) 4 点（1 组）
OG# ( 输出组编号 ) 8 点（1 组）
OGU# ( 用户组输出编号 ) 最多 32 点（1 组）
SIN# ( 专用输入编号 )
SOUT# ( 专用输出编号 )

WAIT

等待外部输入信号与指定状态一致

WAIT IN# (12) = ON T = 10.00
WAIT IN# (12) = B002

IN# ( 输入编号 ) 1 点
IGH# ( 输入组编号 ) 4 点（1 组）
IG# ( 输入组编号 ) 8 点（1 组）
IGU# ( 用户组输入编号 ) 最多 32 点（1 组）
OT# ( 输出编号 ) 1 点
OGH# ( 输出组编号 ) 4 点（1 组）
OG# ( 输出组编号 ) 8 点（1 组）
OGU# ( 用户组输出编号 ) 最多 32 点（1 组）
SIN# ( 专用输入编号 )
SOUT# ( 专用输出编号 )
B ( 变量编号 )
T = ( 时间 ) 0.01 ~ 655.35s

AOUT

模拟输出电压设置

AOUT AO# (2) 12.7

AO# ( 输出口编号 ) 1 ~ 40
输出电压值 -14.0 ~ 14.0 V

ARATION

启动与速度匹配的模拟输出

ARATION AO# (1) BV = 10.00 V = 200.0 OFV = 2.00

AO# ( 输出口编号 ) 1 ~ 40
BV = ( 基础电压 ) -14.0 ~ 14.0 V
V = ( 基础速度 ) 0.1 ~ 1500.0mm/s
OFV = ( 偏移电压 ) -14.0 ~ 14.0 V

ARATIOF

结束与速度匹配的模拟输出

ARATIOF AO# (1)

AO# ( 输出口编号 ) 1 ~ 40

控制命令

JUMP

程序跳转

JUMP JOB:TEST1 IF IN# (14) = OFF

*( 标签字符串)
JOB:( 程序名称 )
LABEL:( 标签 )
IG# ( 输入组编号 )
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
S ( 变量编号 )
UF# ( 用户坐标号 )
IF 语句

CALL

调用指定程序

CALL JOB:TEST1 IF IN# (24) = ON
CALL IG# (2)

JOB:( 程序名称 )
IG# ( 输入组编号 )
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
S ( 变量编号 )
UF# ( 用户坐标号 )
IF 语句

RET

返回主程序

RET IF IN# (12) = OFF

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
S ( 变量编号 )
IF 语句

END

程序结束

END

NOP

程序开始

NOP

TIMER

计时器

TIMER T = 15.0

T = ( 时间 ) 0.01 ~ 655.35s

IF

判断各种条件

JUMP *15 IF IN# (10) = OFF

( 条件1 ) = 、<> 、<= 、>= 、< 、> ( 条件2 )

UNTIL

在动作中判断输入条件

MOVL V = 300 UNTIL IN# (10) = ON

IN# ( 输入编号 )

PAUSE

暂停

PAUSE IF IN# (16) = OFF

IF 语句

注释

’ 显示注释

’ 我是本行注释

平移命令

SFTON

启动平移

SFTON P001 UF# (1)

P 、BP、EX （变量编号）
BF ( 基座坐标 )
RF ( 机器人坐标 )
TF ( 工具坐标 )
UF# ( 用户坐标 )

SFTOF

停止平移

SFTOF

MSHIFT

在指定坐标系，利用数据 2 和数据 3 ，计算出平移量存入数据 1

MSHIFT PX000 RF PX001 PX002

数据 1：

PX ( 变量编号 )
BF ( 基座坐标 )
RF ( 机器人坐标 )
TF ( 工具坐标 )
UF# ( 用户坐标 )
MTF ( 主动测工具坐标 )

数据 2：

PX ( 变量编号 )

数据 3：

PX ( 变量编号 )

运算命令

ADD

数据 1 与数据 2 相加，结果存入数据 1

ADD I100 I102

数据 1：通常为变量

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 )
BP ( 变量编号 )
EX ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 )
BP ( 变量编号 )
EX ( 变量编号 )

SUB

数据 1 与数据 2 相减，结果存入数据 1

SUB I100 I102

数据 1：通常为变量

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 )
BP ( 变量编号 )
EX ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 )
BP ( 变量编号 )
EX ( 变量编号 )

MUL

数据 1 与数据 2 相乘，结果存入数据 1

MUL I100 I102
MUL P000 (3) 2 (2 乘以 Z 轴数据的命令)

数据 1：通常为变量

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
BP ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
EX ( 变量编号 ) ( 元素编号 )

Pxxx(1) :第 1 轴数据
↓
Pxxx(8) :第 8 轴数据

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )

DIV

数据 2 除以数据 1，结果存入数据 1

DIV I100 I102
DIV P000 (3) 2 (2 除以 Z 轴数据的命令)

数据 1：通常为变量

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
BP ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
EX ( 变量编号 ) ( 元素编号 )

Pxxx(1) :第 1 轴数据
↓
Pxxx(8) :第 8 轴数据

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )

INC

自增

INC I055

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )

DEC

自减

DEC I055

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )

AND

取数据 1 与数据 2 的逻辑与，结果存入数据 1

AND B010 B020

数据 1：

B ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )

OR

取数据 1 与数据 2 的逻辑或，结果存入数据 1

OR B010 B020

数据 1：

B ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )

NOT

取数据 2 的逻辑非，结果存入数据 1

NOT B010 B020

数据 1：

B ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )

XOR

取数据 1 与数据 2 的逻辑异或，结果存入数据 1

XOR B010 B020

数据 1：

B ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )

SET

把数据 1 设为数据 2

SET I010 I030

数据 1：通常为常量

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
P ( 变量编号 )
S ( 变量编号 )
BP ( 变量编号 )
EX ( 变量编号 )

数据 2：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
EXPRESS

SETE

设定位置变量的元素数据

SETE P012 (3) D005

Pxxx(1) :第 1 轴数据
↓
Pxxx(8) :第 8 轴数据

数据 1：

P ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
BP ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
EX ( 变量编号 ) ( 元素编号 )

数据 2：

双精度整数形常量
D ( 变量编号 )

GETE

提取位置变量的元素数据

GETE D006 P012 (4)

Pxxx(1) :第 1 轴数据
↓
Pxxx(8) :第 8 轴数据

数据 1：

D ( 变量编号 )

数据 2：

P ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
BP ( 变量编号 ) ( 元素编号 )
EX ( 变量编号 ) ( 元素编号 )

GETS

设定指定变量的系统变量

GETS B000 $B000

GETS I001 $I [1]

GETS PX003 $PX001

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )
PX ( 变量编号 )
S ( 变量编号 )

系统变量：

$B ( 变量编号 )
$I ( 变量编号 )
$D ( 变量编号 )
$R ( 变量编号 )
$PX ( 变量编号 )
$RV

CNVRT

把数据 2 的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入数据 1

CNVRT PX000 PX001 BF

数据 1：

PX ( 变量编号 )

数据 2：

PX ( 变量编号 )
BF ( 基座坐标 )
RF ( 机器人坐标 )
TF ( 工具坐标 )
UF# ( 用户坐标 )
MTF ( 主动测工具坐标 )
TL# ( 工具编号 )

SIN

取数据 2 的 SIN,存入数据 1 单位：deg

SIN R000 R001

数据 1：实数型变量

R ( 变量编号 )

数据 2：

常量
R ( 变量编号 )

COS

取数据 2 的 COS,存入数据 1 单位：deg

COS R000 R001

数据 1：实数型变量

R ( 变量编号 )

数据 2：

常量
R ( 变量编号 )

ATAN

取数据 2 的 ATAN,存入数据 1 单位：deg

ATAN R000 R001

数据 1：实数型变量

R ( 变量编号 )

数据 2：

常量
R ( 变量编号 )

SQRT

取数据 2 的平方根,存入数据 1 单位：deg

SQRT R000 R001

数据 1：实数型变量

R ( 变量编号 )

数据 2：

常量
R ( 变量编号 )

GETPOS

将数据 2 ( 程序点号 )位置数据存入数据 1

GETPOS PX000 STEP# (1)

数据 1：

PX ( 变量编号 )

数据 2：

STEP# ( 程序点号 )

VAL

将数据 2 字符串 ( ASCII )数值转换为实际数值，存入数据 1

VAL B000 "123"

数据 1：

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )
R ( 变量编号 )

数据 2：

字符串
S ( 变量编号 )
RADIX = ( 基数 )

ASC

获取数据 2 字符串( ASCII )开头字符的代码，存入数据 1

ASC B000 "abc"

数据 1：

B ( 变量编号 )

数据 2：

字符串
S ( 变量编号 )

CHR$

获取数据 2 有字符码的字符( ASCII )，存入数据 1

CHR$ S000 68

数据 1：

S ( 变量编号 )

数据 2：

字符串
B ( 变量编号 )

MID$

获取数据 2 字符串( ASCII )中挑选任意长度（数据 3、4）的字符串( ASCII )，存入数据 1

MID$ S000 "123ABC456" 4 3

数据 1：

S ( 变量编号 )

数据 2：

字符串
S ( 变量编号 )

数据 3：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )

数据 4：

常量
B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )

LEN

获取数据 2 字符串( ASCII )的长度，存入数据 1

LEN B000 "ABCDEFGH"

数据 1：

B ( 变量编号 )
I ( 变量编号 )
D ( 变量编号 )

数据 2：

字符串
S ( 变量编号 )

CAT$

统一数据 2 、数据 3 的字符串( ASCII )，存入数据 1

CAT$ S000 "ABC" "DEF"

数据 1：

S ( 变量编号 )

数据 2：

字符串
S ( 变量编号 )

数据 3：

字符串
S ( 变量编号 )

基本命令一览 ​

移动命令 ​

MOVJ ​

MOVL ​

MOVC ​

MOVS ​

IMOV ​

SPEED ​

输入输出命令 ​

DOUT ​

PULSE ​

DIN ​

WAIT ​

AOUT ​

ARATION ​

ARATIOF ​

控制命令 ​

JUMP ​

标签 ​

CALL ​

RET ​

END ​

NOP ​

TIMER ​

IF ​

UNTIL ​

PAUSE ​

注释 ​

平移命令 ​

SFTON ​

SFTOF ​

MSHIFT ​

运算命令 ​

ADD ​

SUB ​

MUL ​

DIV ​

INC ​

DEC ​

AND ​

OR ​

NOT ​

XOR ​

SET ​

SETE ​

GETE ​

GETS ​

CNVRT ​

SIN ​

COS ​

ATAN ​

SQRT ​

GETPOS ​

VAL ​

ASC ​

CHR$ ​

MID$ ​

LEN ​

CAT$ ​

基本命令一览

移动命令

MOVJ

MOVL

MOVC

MOVS

IMOV

SPEED

输入输出命令

DOUT

PULSE

DIN

WAIT

AOUT

ARATION

ARATIOF

控制命令

JUMP

标签

CALL

RET

END

NOP

TIMER

IF

UNTIL

PAUSE

注释

平移命令

SFTON

SFTOF

MSHIFT

运算命令

ADD

SUB

MUL

DIV

INC

DEC

AND

OR

NOT

XOR

SET

SETE

GETE

GETS

CNVRT

SIN

COS

ATAN

SQRT

GETPOS

VAL

ASC

CHR$

MID$

LEN

CAT$