机器人安全操作  
学习机器人工作区域的安全防护要求，了解急停按钮、安全围栏等硬件设施。  
机器人日常维护：定期检查机器人关节、控制器及电缆的状态，保持设备的良好运行。    


![image.png](/static/img/defbbaf18e6c140316c103af538b520f.image.png)  
| 序号 | 插头   | 说明           |
| ---- | ------ | -------------- |
| 1    | X250   | SIB 供电       |
| 2    | X251   | 其他组件的供电 |
| 3    | X252   | 安全输出端     |
| 4    | X253   | 安全输入端     |
| 5    | X254   | 安全输入端     |
| 6    | X259   | 库卡系统总线   |
| 7    | X258   | 库卡系统总线   |

#### 安全回路
X253      X11  

测试输出端A
4→1  5→3  14→5  15→7  16→9

测试输出端B
6→19  7→21  8→23  17→25  18→27

信道A外部紧急停止
12←2

信道B外部紧急停止
13←20

操作人员防护信道A
11←4

操作人员防护信道B
1←22

确认操作人员防护装置A
2←6

确认操作人员防护装置B
3←24

安全运行停止A
19←8

安全运行停止B
20←26

安全停止STOP2信道A
9←10

安全停止STOP2信道B
10←28

X252      X11 

确认操作人员防护装置A
39←2← 常开 →4→40

确认操作人员防护装置B
57←7← 常开 →9→58

### 安全回路连接屏蔽
主菜单  配置  用户组  安全维护人员  KUKA   
主菜单  投入运行  售后服务  投入运行模式  
投入运行模式✔    窗口栏T1上方显示IBM     


:::info{title="注意"}
只能在T1和T2模式下生效
:::


:::danger{title="何时该标定零点？"}
- 更换齿轮箱后
- 大于250mm/s 速度上移动到一个终端位置
- 碰撞后
:::

 
**维护前一般应检查当前的零点标定**

#### 零点丢失原因

- 接地不良，电磁干扰
- roc模块损坏
- X31线（编码线）热插拔

如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：
- 不能沿程序预设点运行
- 无法在手动模式下平移
- 软件限位开关关闭

一周学会KUKA之Day7：机器人维护与安全操作规范

:::info{title="为什么要标定零点？"}
仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。 因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
:::

![image.png](/static/img/f14dbd1713cd0b061520dad45dbe57bf.image.png)  

#### 零点标定
1.将机器人移到预零点标定位置  

![image.png](/static/img/d252a09d4f9b126a2ce298600c29fdb6.image.png)  

2.主菜单  投入运行  零点标定  EMD  带负载校正  首次零点标定  
- 一个窗口自动打开。 所有待零点标定的轴都显示出来。 编号最小的轴已被选定

3.从窗口中选定轴  并取下此轴上测量筒的防护盖  将 EMD 拧到测量筒上

![image.png](/static/img/0300029a1f9166b03fc1be4b9e40048d.image.png)  

4.轴（emd) 连接 X32(机器人接线盒)  

![image.png](/static/img/d0c523abd2ac976e8c67d930d3986394.image.png)  

5.零点标定  
6.使能 启动  

![image.png](/static/img/798c8ecf501de19803bd930ef4c6c648.image.png)  

:::warning{title="注意"}
始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。 然后方可将测量导线接到 EMD 上。 否则测量导线会被损坏。  
同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线。 然后才将 EMD 从测量筒上拆下。   
在零点标定之后，将测量导线从接口 X32 上取下。 否则会出现干扰信号或导致损坏。  
:::  

- 如果 EMD 通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 数值被储存。 该轴在窗口中消失。  
7. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好  
8. 对所有待零点标定的轴重复步骤 2 至  6
9. 关闭窗口  
10. 将测量导线从接口 X32 上取下  

#### 偏量学习
储存与首次零点标定的差值（增量和度表示）  
1.将机器人移到预零点标定位置  
2.主菜单  投入运行  零点标定  EMD  带负载校正  偏量学习  
3.输入工具编号   用工具 OK 确认  
- 随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号最小的轴已被选定  
- 
4.从窗口中选定轴  并取下此轴上测量筒的防护盖  将 EMD 拧到测量筒上  
5.轴（emd) 连接 X32(机器人接线盒)  两端连接成功显示绿色  
6.学习  
7.使能 启动  
- 当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来  

8.用 OK 键确认 该轴在窗口中消失    
9.将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD  盖上防护盖  
10.对所有需要进行零点标定的轴重复3~9  
11.将测量导线从X32上取下，点击关闭按钮关闭窗口     


#### 带偏量的负载零点标定检查
带偏量的负载零点标定在有负载的情况下进行。 计算首次零点标定量。
1. 将机器人移到预零点标定位置  
2. 在主菜单中选择投入运行 零点标定  EMD 带负载校正 负载零点标定 带偏量
3. 输入工具编号 用工具 OK 确认
4. 取下接口 X32 上的盖子，然后将测量导线接上
5. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖
6. 将 EMD 拧到测量筒上
7. 将测量导线接到 EMD 上。 在此过程中，将插头的红点对准 EMD 内的槽口 
8. 按下检查
9. 按住确认开关并按下启动键 
10. 需要时，使用 “ 保存 ” 来储存这些数值。 旧的零点标定值因而被删除。 如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值
11. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好
12. 对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 10
13. 关闭窗口
14. 将测量导线从接口 X32 上取下


#### 负载
![image.png](/static/img/6f295b9b2b216e6175df401df3e6827e.image.png)  
- 1.负荷
- 2.轴3附加负载
- 3.轴2附加负载
- 4.轴1附加负载

**工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载**。 它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量
需要输入的值有**质量、重心位置** （质量受重力作用的点）、**质量转动惯量**以及**所属的主惯性轴**  

MASS 质量  
COG  重心  

kuka.loadDataDetermination 负载数据包    

**操作步骤**  
1. 选择主菜单投入运行  测量  工具  工具负载数据
2. 在工具编号栏中输入工具的编号。 用继续键确认
3. 输入负载数据：
 M 栏： 质量，单位：kg  
 X、Y、Z 栏： 相对于法兰的重心位置， 单位：mm  
 A、B、C 栏： 主惯性轴相对于法兰的取向，单位：度 (°)  
 JX、JY、JZ 栏： 惯性矩，单位：kgm²  
（JX 是坐标系绕 X 轴的惯性，该坐标系通过 A、B 和 C 相对于法兰转过一定角度。 以此类推，JY 和 JZ 是指绕 Y 轴和 Z 轴的惯性。）
4. 用继续键确认。
5. 按下保存键。 

#### 文件备份和还原
- USB(kcp) 示教器上的U盘  
- USB(控制柜) 控制柜上的U盘   

备份  
1. 选择菜单序列 文件  存档  USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的选项
2. 点击是确认安全询问,当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来
3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下

还原  
1. 打开菜单序列 文件  还原 ，然后选择所需的子项
2. 点击是确认安全询问。 已存档的文件在机器人控制系统里重新恢复。 当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息
3. 如果已从 U 盘完成还原： 拔出 U 盘
4. 重新启动机器人控制系统

:::info{title="相关信息"}
如果正从 U 盘执行还原： 只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后方可拔出 U 盘。 否则会导致 U 盘受损
:::
主菜单  投入运行  售后服务  长文本  输入/出  
长文本导入/出  

#### 更改控制器IP和软件限位
专家模式   投入运行  网络配置  固定IP  
专家模式   投入运行  售后服务  软件限位开关  

关机   冷启动  ✔重新读入文件  

冷启动：修改后一些配置需要让它马上生效，一般用于调试中  


#### 变量监控  
显示 变量  单个  
名称   更新  

![image.png](/static/img/5a9d2d51093ab7f76ca129c4547b157d.image.png)  

休眠：记录上次断电前的状态，一般在生成中使用


#### 干涉区

![image.png](/static/img/53342cc0664cf7736036f2ddee2d1f5a.image.png)  
配置轴坐标工作空间
1. 在主菜单中选择配置  其它 （或工具）  工作空间监控  配置。笛卡尔工作空间窗口打开 
2. 按轴坐标，以切换至轴坐标工作空间
3. 输入值并按保存键  

![image.png](/static/img/fa85d490895ddb13fc481563d48560f1.image.png)   
4. 按信号键。 信号窗口打开  

![image.png](/static/img/964e02a7503d7a624c0159024ebed5da.image.png)  
5. 在轴坐标组中： 在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端  
6. 按保存键  
7. 关闭窗口  

配置笛卡尔工作空间
1. 在主菜单中选择配置  其它 （或工具）  工作空间监控  配置。笛卡尔工作空间窗口打开 
2. 输入值并按保存键  
3. 按信号键。 信号窗口打开  
4. 在笛卡尔组中： 在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端  
5. 按保存键  
6. 关闭窗口   

**专家模式**  
最多可设8个  

**信号**在 笛卡尔式 中配置  
- inside 仅输出信号 TCP在工作空间内，给定义的输出赋值  
- outside   TCP在工作空间外，给定义的输出赋值  

- inside_stop TCP在工作空间内，给定义的输出赋值并停止  
- outside_stop  TCP在工作空间外，给定义的输出赋值并停止	
        
#### 更改自动倍率
（$ov-Pro）    
在R1    

System 目录下$config.dat 中 user Globals 定义变量  
新建 Pro_speed  

调用系统变量 $ov-Pro   

```kuka
在程序中写法 $ov-Pro = Pro_speed
如$ov-Pro = 50
```

精确暂停时的系统变量

![image.png](/static/img/ff04caded058da7a7e07e97ae8ae711d.image.png)  

轨迹逼近时的系统变量

![image.png](/static/img/cb408b5d5de7f9006954feaa2d99ee78.image.png)  

#### 碰撞识别编程

在机器人技术中采用了轴转矩监控，以便识别机器人是否与一个物件发生碰撞  

确定允许误差范围并激活碰撞识别
1. 在主菜单中选择配置 > 其它 （或工具） > 碰撞识别
![image.png](/static/img/8282df8a368381efff569d5399b3d87d.image.png)    
2. 在栏位 KCP 中必须已显示 MonOff。 如果不是这样的话，则按取消激活
3. 启动程序并多次运行。 经过 2 到 3 次程序循环后，机器人控制系统已确定了实际可行的允许误差范围

![image.png](/static/img/f6e5feb6f008936f379177adf26c459d.image.png)  
4. 按激活。 现在，在窗口碰撞识别的栏位 KCP 中必须显示 MonOn   
5. 用关闭保存配置

一周学会KUKA之Day7：机器人调试技巧与故障排除

应用案例 

#### 码垛
 - 调用当前位置变量（$pos-act）  


|p1     |p2     |p3     |p4     |p5      |
|:----: |:----: |:----: |:----: |:----:  |
|x560   |x660   |x760   |x860   |x960    |
|y-1022 |y-1022 |y-1022 |y-1022 |y-1022  |
|z2111  |z2111  |z2111  |z2111  |z2111   |


```kuka
PTP home vel=100% DEFAULT
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp2=$pos-act
xp2.x =xp2.x+100
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp3=$pos-act
xp3.x =xp3.x+100
PTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp4=$pos-act
xp4.x =xp4.x+100
PTP P4 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp5=$pos-act
xp5.x =xp5.x+100
PTP P5 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
```


使用fold折叠  

```kuka
PTP home vel=100% DEFAULT
；fold PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp2=$pos-act
xp2.x =xp2.x+100
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp3=$pos-act
xp3.x =xp3.x+100
PTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P4 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp4=$pos-act
xp4.x =xp4.x+100
PTP P4 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P5 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp5=$pos-act
xp5.x =xp5.x+100
PTP P5 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；endfold   
```
     
#### 信息提示

- #quit :信息提示确认发出
- #start: 信息作状态信息
- #notify: 信息作提示信息
- #waiting: 信息作等待信息  

| **函数**         | **说明**                                |
|------------------|-----------------------------------------|
| Set_KrlMsg(a,b,c,d) | 设置信息                                |
| Set_KrlDLg(a,b,c,d) | 设置对话                                |
| Exists_KrlMsg(a)   | 检查信息                                |
| Exists_KrlDlg(a,b) | 检查对话                                |
| Clear_KrlMsg(a)    | 删除信息                                |
| Get_MsgBuffer(a)   | 读取信息缓存器                          |


```kuka
定义变量
Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int handle   #生成消息

程序使用
mess = {modul[]"kuka",.Nr001,msg_txt[]"it is a"}  #作者，编号，提示内容  
handle= set_krlmsg(#notify,mess,para[],option)  
其中#notify表示要生成提示信息
如果要生成其他类型信息， #quit :确认信息；#state ：状态信息；#waiting ：等待信息

option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}
vl_stop: 生成信息时，是否打断预进指针，true为打断
clear_p_reset：生成信息后，进行程序复位或退出程序操作，这条信息是否删除， true 为删除
clear_p_saw ：生成信息后，进行语句行选择操作后，这条信息是否删除， true 为删除
log_to_db：是否将信息记录到数据库中，true 为记录

para[1]={par_type#value}
para[1].par_int=counter
其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1从一个叫做counter的整型变量获得数值
对于第二个占位符%2和第三个占位符%3，例子未使用，所以
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}
其中para[2]和para[3]分别表示%2和%3；#empty:表示未使用。因为这两个占位符没有使用，所以也不需要规定他们从哪里获得数值
```
##### notify: 信息作提示信息

![image.png](/static/img/c1ae5a058dd8d5af87a471d6407befc8.image.png)  

```kuka
定义变量
DEF msg_notify（）

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int notify_address   #生成消息

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 001,msg_txt[]"We start to run"}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #empty}
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset false,clear_p_saw false,log_to_db false}

notify_address= set_krlmsg(#notify,mess,para[],option)
halt

END
```

![image.png](/static/img/3fb7a4d50378513f91d44ee6f14a2f5b.image.png)

```kuka
定义变量
DEF msg_notify_var()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int notify_address,num   #生成消息

num=7

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1357,msg_txt[]"We start to move No %1 workpiece"}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #value}
para[1].par_int=num
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset false,clear_p_saw false,log_to_db false}

notify_address= set_krlmsg(#notify,mess,para[],option)
halt

END
```  

##### quit :信息提示确认发出

![image.png](/static/img/2fc0c84272da942f65bb156478d820fa.image.png)  

```kuka
定义变量
DEF msg_quit()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int quit_address,num1,num2   #生成消息
bool check
num1=2
num2=5

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1358,msg_txt[]"Part %1 and %2 stop,please confirm."}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #value}
para[1].par_int=num1
para[2]={par_type #value}
para[2].par_int=num2
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop true,clear_p_reset true,clear_p_saw false,log_to_db false}

quit_address= set_krlmsg(#quit,mess,para[],option)

loop
	cheack=exists_krlmsg(quit_address)  #检查消息是否还在
	if not check then  #不在了
	  exit
	endif
endloop

halt

END
```



##### start: 信息作状态信息

![image.png](/static/img/559b6d001ddd6e89d958f49e7dc67fcf.image.png)  
```kuka
定义变量
DEF msg_start()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int start_address   #生成消息

bool clear

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1360,msg_txt[]"Program is running."}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #empty}
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset true,clear_p_saw false,log_to_db false}

start_address= set_krlmsg(#state,mess,para[],option)
halt
clear=clear_krlmsg(start_address)
halt
END
```



##### waiting: 信息作等待信息

![image.png](/static/img/248d357c0ddb1391fa99cf12459ef262.image.png)   
```kuka
定义变量
DEF msg_waiting()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int waiting_address,a   #生成消息

bool clear
a=12

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1361,msg_txt[]"Waiting for input signal %1."}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #value}
para[1].par_int=a
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset true,clear_p_saw false,log_to_db false}

waiting_address= set_krlmsg(#waiting,mess,para[],option)
halt
loop
	if $in[12]==true then
		clear=clear_krlmsg(waiting_address)
		exit
	else
		if not exists_krlmsg(waiting_address)then
		  exit
		endif
	endif
endloop
halt
END
```



##### sk  按键

![image.png](/static/img/fb38c9b5fd2b115301d7c2117dc82b4d.image.png)  

```kuka

定义变量
DEF dlg()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
Decl krlmsgdlgsk_t sk[7]  #7个按键
int dlg_address,answer   #生成消息

bool check
loop
answer=0

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1367,msg_txt[]"Program finished,continue?"}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #empty}
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset false,clear_p_saw false,log_to_db false}

sk[1]={sk_type #value,sk_txt[]"continue"}
sk[2]={sk_type #empty}
sk[3]={sk_type #value,sk_txt[]"end"}
sk[4]={sk_type #empty}
sk[5]={sk_type #empty}
sk[6]={sk_type #empty}
sk[7]={sk_type #empty}

dlg_address= set_krldlg(mess,para[],sk[],option)

    loop
		check=exists_krldlg(dlg_address,answer)
		if not cheack then
                    exit
		endif
    endloop

if answer ==3 then
	exit
endif

endloop
END
```


#### 数组练习
定义一个一维数组，数组内有12个元素  
数组内的值全部初始化为字符”+“  
程序启动后  
1秒后将第一个数组元素变成字符”-“  
再过1秒后第二个元素变成字符”-“  
以此类推，直到最后一个元素变成”-“  


```kuka
# dat文件里声明字段
decl char name[12]

# src 文件
DEF array()

int i

;name[]="++++++++++++"

for i =1 to 12
	name[i]="+"
endfor

for i =1 to 12
	wait sec 1
	name[i]="-"
endfor

END
```


#### 结构体练习
定义一个结构体用于描述一个箱子 需要表示出这个箱子的长宽高、内装瓶子数量以及箱子的颜色  
箱子长度55.9 、宽度40.8 高度38.3 初始内装瓶子数3个，颜色为白色  
5秒后，再装进3个瓶子  
再经过5s 箱子颜色被喷为红色  
要求箱子的状态变化在程序运行中可以实时更新  

在R1 System 目录下$config.dat 中 user Globals 定义变量  

```kuka
struc box real length,width,height,int bottle,char color[10] #构建结构体
decl box kiste  #箱子名称
```  

```kuka
DEF struc_example()
kiste={length 55.9,width 40.8,height 38.3,bottle 3,color[]"white"}
wait sec 5
kiste.bottle=kiste.bottle+3
wait sec 5
kiste.color[]="red"
END
```


#### 枚举练习
把上面结构体练习中的箱子颜色由字符数组改为枚举  
箱子可以选择的颜色为白色，红色，黑色，蓝色  
其他的要求和上面的一样  
在R1 System 目录下$config.dat 中 user Globals 定义变量  
```kuka
enum color white,red,black,blue #构建枚举
decl box kiste  #箱子名称
```  

```kuka
DEF struc_example()
kiste={length 55.9,width 40.8,height 38.3,bottle 3,box_color #white}
wait sec 5
kiste.bottle=kiste.bottle+3
wait sec 5
kiste.box_color=#red
END
```

#### 函数练习
编写一个函数，函数要实现：两个数相除，求其余数  
即取余数算法，只考虑两个数都是正整数的情况  

```kuka
# 新建Function函数功能块
deffct int func_example(a:in,b:in)
	while a>=b
		a=a-b
	endwhile
return a
endfct
```
#### 运动编程


```kuka
DEF test()
INI
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END
```  


```kuka
DEF test()
INI
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP XP1 WITH $TOOL=TOOL_DATA[1],$BASE=BASE_DATA[2],$LDAD=LDAD_DATA[1]
SPTP XP2
SPTP XP3 WITH $APO.CDIS=300 C_SPL
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END
```

#### 码垛
5*5    每个格子横竖之间的间距为100mm，只有左上角第一个格子位置允许示教
横为j   竖为i

```kuka
DEF motion_example()
decl e6pos tuopan[5,5] 
IIN

SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]

for i =1 to 5
 for j =1 to 5
  tuopan[i,j]=xp1
  tuopan[i,j].x=xp1.x+100*(j-1)
  tuopan[i,j].y=xp1.y+100*(x-1)
 endfor
endfor

for i =1 to 5
 for j =1 to 5
  slin tuopan[i,j] with
 endfor
endfor
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]

END
```

一周学会KUKA之Day6：KUKA应用案例与实践

#### 绝对运动编程
借助于绝对值运动至目标位置。在此轴 A3 定位于 45°  
```kuka
PTP {A3 45}
```
![image.png](/static/img/64b56bfd92cc4879aadb576302390a04.image.png)  


#### 相对运动编程 
- 从目前的位置继续移动给定的值，运动至目标位置。在此轴 A3 继续转过45°

```kuka
PTP_REL {A3 45}
```

![image.png](/static/img/4be9fff773bcd0b08acc69b8b8959c54.image.png)  

**PTP_REL**

如轴2沿负方向移动30°，其他轴不变  

```kuka
PTP_REL(A2 -30)
```


机器人从当前位置沿 X 轴方向移动 100 mm，沿 Z 轴负方向移动 200mm。Y、A、B、C 和 S 保持不变   
```kuka
PTP_REL(X100,Z-200)
```

**LIN_REL**  

TCP 从当前位置沿基坐标系中的 X 轴方向移动 100 mm，沿 Z 轴负方向移动 200 mm。Y、A、B、C 和 S 保持不变 

```kuka
LIN_REL(X100,Z-200)
```
TCP 从当前位置沿工具坐标系中的 X 轴负方向移动 100 mm。Y、Z、A、B、C 和 S 保持不变 

```kuka
LIN_REL(X -100)#TOOL    #需要在后面加上工具坐标系  
```
往基坐标系3的X正方向再走200mm，执行后坐标位置为400，100，100，0，0，0  

```kuka
slin_rel {x 200}with $base=base_data[3]  
```
当前TCP在原地绕世界坐标系Z方向旋转180°  

```kuka
slin_rel {a 180}with $base=$nullframe  
```
**CLRC_REL**  

圆周运动的目标点通过 500° 的圆心角加以规定。目标点被轨迹逼近  
```kuka
CLRC_REL(X100,Y30,Z-20),(Y50),CA 500 C_VEL  
```
```kuka
$POS_ACT：当前的机器人位置
$AXIS_ACT：基于轴坐标的当前机器人位置 （额定值）
```
#### 数组   

- 相同类型的变量，按顺序排列在一起  

一维数组  

```kuka
DEF bool error[10] #通过调用索引单独对每个数组进行声明和初始化
error[1]=false
error[2]=false
error[3]=false
error[4]=false
error[5]=false
error[6]=false
error[7]=false
error[8]=false
error[9]=false
error[10]=false
END
```  
```kuka
DEF bool error[10] #以合适的循环
Decl int x 
for x = 1 to 10
error[x]=false
endfor
END
```

二维数组  

```kuka
DEF array_test2()
Decl bool status[4,3]
int i,j
for i =1 to 4
	for j =1 to 3
	status [i,j]=false
	endfor
endfor	
halt
	status [1,1]=true
	status [3,2]=true
	halt
END
```  
三维数组就用3个for循环  

```kuka
DECL INT parts_palette[5,4,3]
DECL INT x, y, z
FOR x = 1 TO 5
 FOR y = 1 TO 4
 FOR z = 1 TO 3
 parts_palette[x, y, z]= 12
 ENDFOR
 ENDFOR
ENDFOR
```

#### 函数

- 一种向主程序返回数值的子程序  

y=f（x）   只能作运算使用，不能作动作运动  

```kuka
DEF func()
real x,y
x=3
y=0
halt
y=sub_function()     #运行后y返回值4
halt
END
_____________________
deffct real sub_function()
int a
a=1+3
return a
endfct
```

```kuka

DEF func()
x=0.5
y=abs(x)  #绝对值
halt
y=SQRT(x)  #平方根
halt
y=fin(x)   #正弦
halt
y=cos(x)  #余弦
halt
y=tan(x) #正切
halt
y=acos(x) #反余弦
halt
y=atan2(0.5.0.5)  #反正切
halt
END
```   

```kuka
DEF func()
bool symbol
int h
a[ ] = "abcd"
b[ ] = "efg"
y=StrDeclLen(a[ ]) #字符串容量
y=StrLen(a[ ]) #字符串个数
symbol=StrClear(a[ ]) #清除字符串内容
a[ ] = "jk"
h=StrAdd(a[ ] ,b[ ]) #扩展字符串
symbol= StrComp(a[ ] ,b[ ] ,#case-sens) #比较字符串
symbol=StrCopy(a[ ] ,b[ ]) #复制字符串
END 
```  

#### 枚举

![image.png](/static/img/059950d5b8cecaefbde6cbc012855f80.image.png)  

- 一个被命名的整型常数的集合   （n选1）  

在$config.dat中定义

```kuka
如：描述PC电脑的颜色
enum pc_color red,white,black,silver,yellow  #枚举变量和常量的定义
Decl pc_color mycolor     #声明枚举变量
mycolor = #red      #变量的初始化（必带有#号）
```
#### 子程序参数传递
只进不出 又进又出  

```kuka
DEF main()
INI
a=5
b=3
PTP home    #运行到这一步时 a=5 b=3
sub_program(a,b)
PTP home     #运行到这一步时 a=5 b=8
END

DEF sub_program(x:in,y:out)   #a传给x b传给y
int x,y
.........
.........
y=x+y
END
```
- 不同数据类型传递   #强制转换
- 数组单个元素传递  

```kuka
sub(num[3])
.........
.........
END

DEF sub(x:in)   #num[3]传给x 
int x
.........
.........
END
```
- 数组整体传递  

```kuka
sub(num[ ])
.........
.........
END
DEF sub(x[ ]:out)   #a传给x b传给y
int x[ ]
.........
.........
END
```
- 临时局部变量不允许传递  
int f

#### 结构体
- 一堆变量放在一起  

![image.png](/static/img/60cf607a62474cdcce4c6eefe17989e1.image.png)  

在$config.dat中定义  

```kuka
struc car_type real price,int date,bool cut,char name[16]  #构建结构体
Decl car_type my_car  #声明结构体变量
```

```kuka
DEF struc_car()
INI
my_car={price 11.8.date 17,aut true,name[]"k3"}  #变量的初始化

my_car.price=12  #变量值的更改
my_car.date=17
my_car.aut=true
my_car.name[]="k5"
END
```

#### 中断
- 立即去做某个事情
- 出现中断信号时，机器人暂时停止执行当前程序，转而执行编写的中断程序，执行完毕后，再返回原程序继续执行

1. 不允许有联机表单类运动指令  
2. 不允许有INI  
3. 不允许有$advance  
4. 不允许有sptp  

最多可开启16个中断

##### **优先级**
- 1的优先级最高
- 3留给急停使用
- 19刹车测试
- 40~80系统自用

用户能使用的是1，2，4 ~ 18，20 ~ 39，81~128

```kuka
在$config.dat中定义
decl int a   #停止
decl int b   #启动
```

```kuka
DEF T111()
INI
interrupt decl 1 when a==1 do error()
interrupt on 1 #打开中断
PTP p1
......
......
PTP p2
interrupt off 1 #关闭中断
END

DEF error()    #中断子程序
ptp $pos_int
halt  #暂停机器人    将该行改为 wait for b==1   则b=1时启动
END

DEF act()
if $aut then
wait sec 6
a=1
b=0
wait sec 6
a=0 
b=1
else
a=0 
b=0
endif
END
``` 
在机器人运动的同时进行逻辑处理

```kuka
DEF MY_PROG( )
INI
INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( )
INTERRUPT ON 25
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
PTP P1 Vel=100% PDAT1 
PTP P2 Vel=100% PDAT2 
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
INTERRUPT OFF 25
END
_________________________________________________
DEF ERROR() 
$OUT[20]=FALSE
$OUT[21]=TRUE
END
```


##### 屏蔽中断

```kuka
DEF main()
INI

interrupt decl 6 when $in[9]==true do calc()
interrupt on 6 #打开中断
...
interrupt disable 6 #屏蔽中断开启
.......
.......
interrupt enable 6 #屏蔽中断关闭
...
interrupt off 6 #关闭中断
...
...
END
```
##### 多个中断应用

```kuka
DEF main()
INI
interrupt decl 20 ...
interrupt decl 21 ...
interrupt decl 22 ...
...
...   #21   执行21中断程序
...
END

DEF interrupt21()
INI
...
...  #20  执行20中断程序
...
END

DEF interrupt20()
INI
...
...#22 执行22中断程序
...
END  #执行完后 返回20中断程序

DEF interrupt22()
INI
...
...
...
END  #执行完后 返回21中断程序
```


##### 中断  单个条件

```kuka
DEF main()
INI
interrupt decl 6 when $in[9]==true ...
interrupt decl 7 when number==6 ...
...
...
END
```
##### 中断  复合条件

```kuka
DEF main()
INI
$cycflag[1]=($in[9]==true) and ($out[1]==false)
interrupt decl 9 when $cycflag[1]==true ...
...
...
END
```
#### 跳出中断
##### break

```kuka
DEF main()   #主程序
INI
interrupt decl 6 when $IN[6]==true do motion #6 为优先级 $IN[6]==true 条件 motion 做什么
interrupt on 6   #中断打开
..........
..........
..........
interrupt off 6  #中断关闭

END

DEF motion()  #子程序
break    #跳出中断
..........
..........
ptp $int_ret
END
```
停下机器人后进行逻辑处理，然后继续机器人运动

```kuka
DEF MY_PROG( )
INI
INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( )
INTERRUPT ON 25
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
PTP P1 Vel=100% PDAT1 
PTP P2 Vel=100% PDAT2 
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
INTERRUPT OFF 25
END
_________________________________________________
DEF ERROR() 
BRAKE
$OUT[20]=FALSE
$OUT[21]=TRUE
END
```
##### resume 
```kuka
DEF main()   #主程序
INI
interrupt decl 7 when $IN[8]==true do motion
sperch() #子程序
sptp xhome
END

DEF sperch() #子程序
interrupt on 7   #中断打开
..........
..........
..........
interrupt off 7  #中断关闭
Wait sec 0   
END

DEF motion() #子程序
break
..........
..........
resume
END
```
停止当前的机器人运动，返回定位，废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹

```kuka
DEF MY_PROG( )
INI
INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( )
SEARCH()
END
_________________________________________________
DEF SEARCH()
INTERRUPT ON 25
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
PTP P1 Vel=100% PDAT1 
PTP P2 Vel=100% PDAT2 
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
WAIT SEC 0 ; 止住预进指针
INTERRUPT OFF 25
END
_________________________________________________
DEF ERROR() 
BRAKE
PTP $POS_INT
RESUME
END
```

#### 用 KRL 进行运动编程
运动参数的系统变量

```kuka
$TOOL = tool_data[x] ; x = 1...16 #激活所测量的 TCP
$LOAD = load_data[x] ; x = 1...16 #激活所属的负载数据
$BASE = base_data[x] ; x = 1...16 #激活所测量的基坐标

机器人TCP:
$IPO_MODE = #BASE  #机器人引导型工具
$IPO_MODE = #TCP   #外部TCP

速度：
$VEL_AXIS[x] ; x=1...6  # 针对每根轴
$VEL.CP = 2.0 ;         # [m/s] 轨迹速度
$VEL.ORI1 = 150 ;       # [°/s] 回转速度

加速:
$ACC_AXIS[x] ; x=1...6  # 针对每个轴
$ACC.CP = 2.0 ;         # [m/s] 轨迹加速度
$ACC.ORI1 = 150 ;       # [°/s] 回转加速度
$ACC.ORI2 = 200 ;       # [°/s] 转动加速度

圆滑过渡距离:
仅限进行 PTP 运动时：C_PTP
PTP XP3 C_PTP
$APO_CPTP = 50 ; C_PTP 的轨迹逼近大小，单位 [%]

进行轨迹运动 LIN、CIRC 和 PTP 时：C_DIS
- 与目标点的距离必须低于 $APO.CDIS 的值
PTP XP3 C_DIS
LIN XP4 C_DIS
$APO.CDIS = 250.0 ; [mm] 距离

进行轨迹运动 LIN、CIRC 时：C_ORI
- 主导姿态角必须低于 $APO.CORI 的值 
LIN XP4 C_ORI
$APO.CORI = 50.0 ; [°] 角度

进行轨迹运动 LIN、CIRC 时：C_VEL
- 在驶向目标点的减速阶段中速度必须低于 $APO.CVEL 的值 
LIN XP4 C_VEL
$APO.CVEL = 75.0 ; [%] 百分数

姿态引导：
进行 LIN 和 CIRC 时：$ORI_TPYE
$ORI_TYPE = #CONSTANT

稳定的方向导引
$ORI_TYPE = #VAR

标准或手动 PTP
$ORI_TYPE = #JOINT

$CIRC_TYPE = #PATH

恒定姿态
$CIRC_TYPE = #BASE
```


SPTP

```kuka
sptp xp1 with $tool=tool_data[3],$base=base_data[2],$load=load_data[3],
$ipo_mode=#base或者#tcp,$vel_axis[1~6]=0~100,$acc_axis[1~6]=0~100,
$gear_jerk[1-6]=0-100，$apo.cdis=0~1000 c_spl
```

SLIN

```kuka
slin xp2 with $tool=tool_data[3],$base=base_data[2],$load=load_data[2],$ipo_mode=#base或者#tcp,
$vel.cp=0~2.0,$acc.cp= ,$jerk.cp=
$ori_type=#var或#constant或#joint,
$apo.cdis=0~300 c_spl
```

SCIRC

```kuka
scirc xp3,xp4,ca180 with $tool=tool_data[3],$base=base_data[2],$load=load_data[2],$ipo_mode=#base或者#tcp,
$vel.cp=0~2.0,$acc.cp= ,$jerk.cp=
$ori_type=#var或#constant或#joint,     $circ_type=#base或#path

$circ_mode.aux_pt.ori=#consider或#ignore或#interpolate,
$circ_mode.target_pt.ori=#interpolate或#extrapolate,
$apo.cdis=0~300 c_spl
```


点的数据类型
- struc axis real a1,a2,a3,a4,a5,a6
- struc e6axis real a1,a2,a3,a4,a5,a6,e1,e2,e3,e4,e5,e6
- struc frame real x,y,z,a,b,c
- struc pos real x,y,z,a,b,c,  int s,t
- struc e6pos real x,y,z,a,b,c,e1,e2,e3,e4,e5,e6,  int s,t

:::info{title="相关信息"}
TCP 位置 (X, Y, Z) 和姿态 (A, B, C) 的数值不足于明确规定机器人的位置，因为虽然 TCP 相同，但轴的位置仍可能有多个。状态和转角方向用于从多个可能的轴位中确定一个唯一的位置,状态 (S) 和转角方向 (T) 是数据类型 POS 和 E6POS 的组成部分
:::

#### 引用原有联机表单的点

```kuka
SPTP P1 CONT Vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[2]
sptp xp1 with $tool=tool_data[1],$load=load_data[1],$base=base_data[2],apo.cdis=500 c_spl

SLIN P2 CONT VeL=0.4m/s CPDAT1 TOOL[1] Base[2]
slin xp2 with $vel.cp=0.4,$apo.cdis=300 c_spl

SCIRC P3 P4 Vel=0.4m/s CPDAT2 ANGLE=360° TOOL[1] Base[2]
scirc xp3,xp4,ca 360
```

```kuka
DEF motion_example1() 
decl pos point2
INI

point2={x 100,y 200,z 150,a 0,b 0,c 0}
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
sptp xp1
slin point2
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END
```

```kuka
DEF motion_example2() 
decl axis point1
decl pos point2
INI
point1={a1 0,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 0,a6 0}
point2={x 100,y 200,z 150,a 0,b 0,c 0}
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
sptp point1
SPTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
sptp xp1
slin point2 with
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END
```

```kuka
DEF motion_example3() 
decl axis point1
decl pos point2
decl pos point3
int a
INI
point1={a1 0,a2 -90}
point2={x 100,y 200,z 150,a 0,b 0,c 0}
point3.x=a
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
sptp point1
sptp point3
SPTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
sptp xp1
slin point2 with
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END
```


#### 使用点坐标
- sptp{a1 0,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 0,a6 0}#仅限sptp或ptp
- sptp{x 100,y 200,z 300,a 90,b 0,c 0}
- slin{x 200,y 100,z 100,a 0,b 0,c 0}
- scirc{x 200,y 100,z 100,a 0,b 0,c 0},{x 150,y 50,z 100,a 0,b 0,c 0},ca 180

#### 模拟输入端编程

![image.png](/static/img/9bf3ecc61d83abf1589d2a1ca6fde548.image.png)  

- KR C4 具有 32 个模拟输入端
- 为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过 WorkVisual 进行设计
- 模拟输入端通过系统变量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 读出
- （每隔 12 ms 一次）循环读取一个模拟输入端
- $ANIN[ ] 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化，表示 +10V 至 -10V 的输入电压

```kuka
...
REAL value
value = $ANIN[2]
DEFDAT myprog
DECL REAL value = 0
DECL REAL corr = 0.25
DECL REAL offset = 0.45
ENDDAT
```
#### 模拟输出端编程

- KR C4 具有 32 个模拟输出端
- 为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过WorkVisual 进行设计
- 模拟输出端通过系统变量$ANOUT[1]...$ANOUT[32] 读出
- （每隔 12 ms 一次）循环写入一个模拟输出端。
- $ANOUT[  ] 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化，表示 +10V 至 -10V 的输出电压


```kuka
ANOUT[2] = 0.7 ; 在模拟输出端 2 上加上 7V 电压
REAL value
value = -0.8
ANOUT[4] = value ; 在模拟输出端 4 上加上 -8V 电压
```

![image.png](/static/img/8b185e9f7731d730060b20a03ccbb18b.image.png)  
1. 模拟输出端编号
2. 电压系数 0 … 1 （最小刻度： 0.01)

一周学会KUKA之Day6：KUKA高级编程技术

#### 外部自动模式配置
使用外部自动运行接口的输入 / 输出

![image.png](/static/img/db0ff3974c69b8f05960bf3dd0ac940b.image.png)  

PGNO_TYPE - 程序号类型

| **值** | **说明**                                   | **示例**                 |
|--------|--------------------------------------------|--------------------------|
| 1      | 以二进制数值读取。上级控制系统以二进制编码整数值的形式传递程序编号。 | 0 0 1 0 0 1 1 1 => PGNO = 39 |
| 2      | 以BCD值读取。上级控制系统以二进制编码小数值的形式传递程序编号。 | 0 0 1 0 0 1 1 1 => PGNO = 27 |
| 3      | 以“N选1”的形式读取。上级控制系统或外围设备以“N选1”的编码值传递程序编号。 | 0 0 0 0 0 0 0 1 => PGNO = 1  &0 0 0 0 1 0 0 0 => PGNO = 4 |

```kuka
Reflect_Prog #反馈回来的程序号  
Pgno_Fbit #字节第一位 $IN[12] ~ $IN[19]来映射给变量Pgno   此时Pgno_Fbit的值为12 
  

启动流程
T1模式进cell.src   运行至Ext-aut模式
PLC上电一直给$move_Enable信号
PLC给完$move_Enable信号0.5s后，一直给机器人$Drivers-off信号 
PLC给完$Drivers-off信号信号0.5s后，再给机器人$Drivers-on信号
然后机器人给一个$Peri-day信号到PLC
之后PLC断开$Drivers-on信号
PLC发给机器人$Ext-star（脉冲信号）启动机器人
当PLC接收到Pgno_Req信号后,PLC把程序号发给机器人
当PLC发程序号0.5s后，PLC发机器人$Pgno_Vaild 脉冲，使程序号生效

停止机器人：断开$Drivers-off信号
启动机器人：重复345
复位故障：发脉冲信号至$conf-mess
```

#### PLC连接机器人
![image.png](/static/img/f099d0620b159561035af237e566e9d0.image.png)   

| **KRC** | **交互**     | **PLC**   |
|---------|-----------|-----------|
| outputs| → |inputs |         
|inputs |← |outputs |   

配置cell.src程序  
配置外部输入/输出  

1. 在主菜单中选择配置  输入 / 输出端  外部自动运行
2. 在数值栏中标定所需编辑的单元格，然后点击编辑
3. 输入所需数值，并用 OK 加以保存
4. 对所有待编辑的数值重复第 2 和第 3 步
5. 关闭窗口。 改动即被应用
 
点击下方 加工 更改   

 
```kuka
Pgno      #当前程序号
Pgno_Type #程序号类型
PGNO_LENGTH #变量映射长度   若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16
PGNO_PARITY   #奇偶校验   负值 奇   0 无分析   正值 偶
PGNO_VALID  #程序编号有效  负值 下降沿   正值 上升沿
$EXT_START  #外部启动
$MOVE_ENABLE #允许运行  默认#IN[1025]=true 
$CONF_MESS #错误确认 1026
$DRIVES_ON #驱动装置接通
$DRIVES_OFF #驱动装置关闭
$ALARM_STOP #紧急停止 1013 常闭回路
$USER_SAF #操作人员防护 1011
$PERI_RDY #驱动装置处于待机状态  1012
$STOPMESS #停止信息  1010

PGNO_REQ  #程序号请求
$I_O_ACTCONF  #外部自动运行激活
$PRO_ACT  #程序激活 / 正在运行 1021
APPL_RUN  #应用程序在运行中
$IN_HOME  #机器人位于起始位置 (HOME）
$ON_PATH  #机器人位于轨迹上
$Pro_move #程序在没在移动 1022
```
输出端
- 启动条件
- 程序状态
- 机器人位置
- 运行方式

#### 分步任务划分
1. 接通驱动装置

![image.png](/static/img/38e2d75bcc2e4bee534df41f2b1c92e9.image.png)  

2. 确认信息提示

![image.png](/static/img/02482c1f309860f964b6cafcc3eff006.image.png)  

3. 启动 Cell 程序

![image.png](/static/img/701feffbcee3cf3f28f605d0128d8777.image.png)  

4. 传递程序号并处理应用程序  

![image.png](/static/img/12f8108787ffa1c3c6ff98532c46509d.image.png)  
**对每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给PLC**

```kuka
接通驱动装置:
前提条件
 $USER_SAF - 防护门已关闭
 $ALARM_STOP - 无紧急停止
 $I_O_ACTCONF - 外部自动运行激活
 $MOVE_ENABLE - 允许运行
 $DRIVER_OFF - 未激活驱动装置关闭
 
接通驱动装置
$DRIVES_ON - 接通驱动装置至少 20ms
驱动装置处于待机状态
$PERI_RDY - 一有驱动装置的反馈，信号 $DRIVES_ON 便撤回

确认信息提示:
前提条件
$STOPMESS - 有停止信息

确认信息提示
$CONF_MESS - 确认信息提示

可确认的信息提示就此删除
$STOPMESS - 不再有停止信息，现在可撤回 $CONF_MESS

从外部启动程序 (CELL.SRC):
前提条件
 $PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态
 $IN_HOME - 机器人位于起始位置 (HOME)
 无 $STOPMESS - 无停止信息
 
外部启动
$EXT_START - 接通外部启动 （脉冲正沿）

CELL 程序在运行
$PRO_ACT - 报告 CELL 程序在运行
$ON_PATH - 一有机器人位于轨迹上的反馈，信号 $EXT_START 便撤回

处理程序传递和应用程序:
前提条件
 $PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态
 $PRO_ACT - CELL 程序在运行
 $ON_PATH - 机器人在轨迹上 
 $IN_HOME - 机器人位于起始位置 (HOME)，重新启动时不再需要
 PGNO_REQ - 有程序号问询
 
 程序号传递和确认
 程序号传递 
（正确的数据类型 (PGNO_TYPE)，程序号长度 (PGNO_LENGTH) 和程序号的第一比特位 (PGNO_FBIT) 已设定）
 PGNO_VALID - 将程序号切换为有效 （确认，脉冲正沿）
 
 应用程序在运行中
 APPL_RUN - 报告应用程序在运行中
 机器人离开起始位置 (HOME)，应用程序结束后机器人重又返回起始位置 (HOME)

```

```kuka
$RC_rdy1  #控制器就绪
$IN_Home  #home点
$T1
$T2
$AUT  #自动
```
#### 修改sps程序

![image.png](/static/img/44e98fe20e053b95315a577052b566af.image.png)  

R1 System sps程序  
在USER PLC里添加  
- 不允许有运动指令
- 不允许有$advance
- 不建议有时间等待

一周学会KUKA之Day5：KUKA与外部PLC设备通讯

msvalidate.01

360-site-verification

sogou_site_verification

script

《千纸鹤》是一个关于个人成长、心灵探索和生活哲学的博客。通过结合纸鹤的象征意义，博客传递着希望、自由、勇气和梦想的理念，分享作者在人生旅途中所遇到的挑战与感悟。每一篇文章都如同一只飞翔的纸鹤，轻盈地载着思想与情感，带领读者在迷茫与困顿中找到属于自己的方向。