![image.png](/static/img/1702e8f59423838e8d39deaa90faa525.image.png)  

#### 软件WorkVisual使用
中文显示IO定义名称  
1. 选择菜单序列编辑器 > 长文本编辑器
2. 长文本已按照主题排序。 在左列中选择要显示哪些长文本，例如：数字输入端
3. 在其它的列中选择应显示的一种或多种语言
4. 按需编辑长文本  

快捷键：**ctrl + L**   

![image.png](/static/img/4491c49fc2a4ae21954184c614d019e3.image.png)  
保存  编译  下载（导入）  
程序中不会识别中文  会显示？？？  


#### 通过电脑WorkVisual软件连接库卡控制柜
电脑 网线 连接控制柜KL1  
修改电脑IP为 172.31.1.11  子网掩码 255.255.0.0  
打开软件   查找  更新   找到后  打开  

![image.png](/static/img/a3062a2e0eaaeba8f14e42799e0a5875.image.png)  

双击 项目结构下的控制柜_      
右键总线结构 添加 KUKA Extension Bus (SYS-X44)  
双击KUKA Extension Bus (SYS-X44) 右键 EtherCAT 添加  
EK1100-EtherCAT Coupler(2A E-BUS) #电源耦合器  
打开 EK1100-EtherCAT Coupler(2A E-BUS)  添加  
EL1809   #16输入  
EL2809   #16输出  

![image.png](/static/img/d3530d079abcdd2e1a40ae4fb6c046a9.image.png)  

输入信号关联
![image.png](/static/img/48a37f954b40126b8c5dbef45e3403ac.image.png)

输出信号关联

![image.png](/static/img/044faef1f2c1257d28c7942c3cf27bdc.image.png)  


#### 组信号
机器人控制系统 8 个数字输入或输出可编组为一个具有 BYTE 数据类型的信号。 编组的信号可从其名称后缀 #G 看出
1. 在选项卡 KR C 输入 / 输出端下选定 8 个依次排列的信号并用右键点击。
2. 选择编组

![image.png](/static/img/2d9dbb1e58fdb9f8102a66fb77627cf8.image.png)  


![image.png](/static/img/dea4bad5e1387e10a5b7b90b23bc11ab.image.png)  

软件安装   工具  备选软件包管理  
安装  .kop 软件包  

![image.png](/static/img/e3566d1b6cf2e5c4184b41e8ca0eca70.image.png)   
卸载   点击 “ 已安装的备选软件包 ” 区域中备选软件包名称旁的**红色叉 "X"**

一周学会KUKA之Day5： 软件WorkVisual使用

#### cell主程序

![image.png](/static/img/9a0b18023af331846c263ced60cf850d.image.png)  

1.初始化和HOME位置
- 初始化基坐标参数
- 根据HOME位置检查机器人位置
- 初始化外部自动运行接口
2.无限循环  
3.程序号的选择循环程序  

#### 结构化程序
- 1.注释 ;
- 2.缩进   提高程序单元之间的关联清晰度
- 3.隐藏   专家用户组中打开和编辑 FOLD （“ 折叠 ”）
- 4.模块化 子程序

```kuka
；fold chengxu1
PTP P1
.....
.....
PTP HOME
;endfold
```
隐藏后 只显示**chengxu1**
- 新建一些空格再编写上方的fold语句

:::info{title="在机器人程序中使用 FOLD 有什么作用？"}
- 在 FOLD 里可以隐藏程序段
- FOLD 的内容对用户来说是不可见的
- FOLD 的内容完全如通常情况在程序运行流程中得到处理
- 通过使用 Fold 可改善程序的可读性 
:::

#### 全局子程序调用


![image.png](/static/img/e52633b842cc84a39e42af6f12837862.image.png)  

#### 局部子程序

![image.png](/static/img/ded89660c2fd43215fb515cedd0fbd49.image.png)  

```kuka
prog1
subprog1
subprog2

DEF prog1()   #专家用户组  使 DEF 行显示出来
subprog1
subprog2
END
_____________________  #用光标跳到 END 行下方
DEF subprog1  # 通过 DEF、程序名称和括号指定新的局部程序头

END     #通过 END 命令结束新的子程序

DEF subprog2

END
```
**调用子程序的过程**

![image.png](/static/img/e2ccf7722d0717fec9afffa0732094cc.image.png)  

调用子程序的操作步骤  
1. 主菜单  配置  用户组  专家  KUKA   
2. 打开主程序  光标定位所需行  
3. 输入子程序名称和括号  

```kuka
INI
PTP HOME vel=100% DEFAULT
myprog()
PTP HOME vel=100% DEFAULT
```

#### 程序优化
wait time=1 sec  
wait sec 1  

out 1 ''State=true  
$out[1]=true  

pulse 2 ''State=true time=2.5 sec  
pulse($out[2],true,2.5)  

wait for (NOT IN 1 '')  
wait for (NOT $IN[1])

一周学会KUKA之Day4：KUKA程序调试与优化

程序结构与控制指令  
主程序与子程序：使用DEF（定义）创建程序、CALL调用子程序，模块化编程  
条件语句：学习使用IF、ELSE、ENDIF语句进行程序逻辑判断  
循环结构：使用FOR、WHILE、REPEAT等语句创建程序循环，控制机器人重复任务   


#### 等待函数编程
```kuka
wait time 1.00 sec   #等待1s  指令 编辑  
WAIT SEC 1
```
#### 等待外部信号

![image.png](/static/img/63adb5470600229a59f6bc3968eeb257.image.png)

1.  外部连接  AND OR EXOR NOT 空白
2.  内部连接  AND OR EXOR NOT 空白
3.  等待的信号 IN OUT CYCFLAG Timer fiag
4.  信号的编号  1~4096
5.  信号的备注
6.  cont 在预进过程中加工   空白 带预进停止的加工  

```kuka
wait for (in 10"door_signal") #等待信号10
```
- AND  同真为真  与
- OR  有1为1 或
- EXOR  为不同值时，结果为真  异或
- NOT 否定，使值取反

![image.png](/static/img/2540222f92cb230dbe120c3a0a6ebd94.image.png)  
1. 输出信号编号
2. 备注
3. 输出端接通的状态
4. cont 在预进过程中加工   空白 带预进停止的加工 


![image.png](/static/img/f83875ce5b9829ed0c50819492b7e198.image.png)  
1. 输出信号编号
2. 备注
3. 输出端接通的状态
4. cont 在预进过程中加工   空白 带预进停止的加工
5. 脉冲时间  

```kuka
pulse 45"pick" state = true cont time = 0.5 sec #信号45的脉冲持续时间0.5s

signal dilint $in[1] #输入
signal doclose $out[2] #输出

out 88 ‘ ’state = true #当输出信号88为真时  ‘ ’信号备注  
```
R1 System $config  #全局变量  即使没有程序在运行也始终可以被显示    

局部DAT文件中的变量  
在相关SRC文件的程序运行时可以一直被显示  在局部子程序中也可以使用  
        

- 运动指令
- 通讯指令
- 循环  无限循环  计数循环  当型和直到型循环
- 分支  条件分支  多分支结构

#### 无限循环
死循环  
**无Exit** 永久执行P1和P2的运动指令  
![image.png](/static/img/329cb4d32e7f9421606bf0e8b5eb82aa.image.png)    

跳出循环
```kuka
带exit  一直执行对P1和P2的运动指令 直到输入端30为true 则跳出循环
loop
ptp p1 vel=100% PDAT1
ptp p2 vel=100% PDAT1
	if $IN[30]=true then
		exit
	endif
endloop
```
#### 脉冲输出
指令  逻辑  out  脉冲  

```kuka
PULSE 1 () State=true cont time = 0.1 sec
#1 脉冲输出序号   State状态 高电平 低电平   cont是否有逼近效果   time持续时间
```

#### 计时器

![image.png](/static/img/f49754261a8ac2d38a4f0b487dce182f.image.png)  
-  $TIMER[1]
-  $TIMER[2]
-  ...
-  $TIMER[32]
:::info{title="相关信息"}
计时器 $TIMER[Nr] 的数值输入 / 显示都以毫秒 ms 为单位
:::
```kuka
int A
A=0

$timer[30]=0  #初始化计时器
$timer_stop[30]=false  #计时开始
.........
$timer_stop[30]=true  #计时结束
A=$timer[30]  #将30号计时器结果赋值给A
```

```kuka
$timer[1]=0  #初始化计时器
$timer_stop[1]=false  #计时开始
wait sec 5
wait sec 8
$timer_stop[1]=true  #计时结束
$timer[2]=$timer[1]/1000    #13    单位为ms   要转换为s 所以要/1000
```
#### 计数循环
- 用INT变量i 来对一个循环语句内循环计数

![image.png](/static/img/b94428c49e9f60a0407a0ed937142e67.image.png)  
```kuka
int i   
......     #码垛使用较多
for i = 1 to 5
    $out[i]=true
endfor
```
#### 当数循环 
while 先判断型循环
- 在执行循环部分前先判断终止条件是否成立

![image.png](/static/img/c39feb17a318ecb70c37aff52a034ebb.image.png)  
```kuka
while $IN[22]== TRUE  #仅当循环前满足$IN[22]= TRUE时才成立
    $OUT[17]=TRUE
    $OUT[18]=FALSE
    PTP HOME
endwhile
```
#### 直到型循环
- 在执行完循环的指令部分后才会检测终止条件

![image.png](/static/img/9c877d463ec0fda21c730a193146348c.image.png)  
```kuka
repeat    #一直循环，直到输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，这时才会检测条件跳出循环
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
ptp home
until $IN[22]== TRUE
```

:::info{title="注意"}
赋值用一个=
判断用两个=
:::

#### 条件性分支
- 如果满足条件，则处理第一个指令
- 如果未满足，则处理第二个指令

![image.png](/static/img/39c55c035c77bdcc6a9d3f4f4f34626b.image.png)  
```kuka
IF $IN[30]==TRUE THEN
PTP P3
ELSE
PTP P4
ENDIF
```

```kuka
DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 4
...
; 仅在 error_nr 1 或 10 或大于 99 时驶至 P21
IF ((error_nr == 1) OR (error_nr == 10) OR (error_nr > 99)) THEN
PTP P21 Vel=100% PDAT21
ENDIF
...
END
```

#### switch 多路分支
- 首先分析一个表达式

![image.png](/static/img/c52bed496662681a6a70248ed8031b87.image.png)  
```kuka
INT Status    #整型变量
.....
switch status
CASE 1   #如果变量值为1  则执行
PTP P5     #机器人运动到P5
CASE 2    #如果变量值为2  则执行
PTP P6     #机器人运动到P6
.....
DEFAULT   #如果变量值未在CASE中列出
ERROR-MSG    #则执行 故障信息
endswitch
```  

带枚举数据类型的 switch-case 分支

```kuka
DEF MY_PROG( )
ENUM COLOR_TYPE red, yellow, blue, green
DECL COLOR_TYPE my_color
...
INI
my_color = #red
...
SWITCH my_color
CASE #red
PTP P21 Vel=100% PDAT21
CASE #yellow
PTP P22 Vel=100% PDAT22
CASE #green
PTP P23 Vel=100% PDAT23
CASE #blue
PTP P24 Vel=100% PDAT24
ENDSWITCH
```

一周学会KUKA之Day4：KUKA程序结构与功能

#### 路径规划基本原理
通过**PTP**指令定义机器人从一个位置到另一个位置的路径。  
使用**LIN**指令进行线性插补，指定多个点并连接成一条直线路径。  
使用**CIRC**指令进行圆弧轨迹的编程，控制机器人执行圆形轨迹。  

#### 机器人速度与加速度控制
控制机器人运动速度（例如，$VEL.CP表示连续路径模式下的速度）。  
设置加速度与减速度，避免机器人运动过程中出现过大的力。  

	
```kuka
DEF KUKA1  #程序名称
INI   #初始化
PTP HOME ver=100% DEFAULT   #机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[0]
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[0]
OUT1 ''start=true cont
lin p3 vel=2.00m/s CPDAT1 TOOL[1] Base[0]
PTP HOME ver=100% DEFAULT    #轨迹化程序
END   #程序结束
```

一周学会KUKA之Day3：路径规划与轨迹控制

#### 坐标系的理解
- ROBROOT 机器人足部坐标系
- WORLD 世界坐标系
- BASE 基坐标系
- TOOL  工具坐标系
- FLANGE 法兰坐标系
![image.png](/static/img/1cfa987884e22669728694903d377798.image.png)  
世界坐标系（World Coordinate System）：固定在机器人的基础上，通常用于描述机器人整体位置。  
工具坐标系（Tool Coordinate System）：固定在末端执行器上，用于描述末端工具的工作姿态。  
基座坐标系（Base Coordinate System）：机器人基座的位置和朝向，用于描述机器人工作环境中的空间。  
坐标系转换：如何在不同坐标系之间转换与应用。  

![image.png](/static/img/2760b3b71b15e2f8d98dececbe655bde.image.png)  


#### 机器人运动学基础
正向运动学（Forward Kinematics）：根据机器人关节角度计算末端执行器的位置。  
逆向运动学（Inverse Kinematics）：根据末端执行器的位置计算机器人关节角度。  

        
顶奇异点 1  A5中点垂直A1  

![image.png](/static/img/7230580f6bd1ad02d7afedb29cb4638b.image.png)  

延伸位置奇异点2   A5中点位A2A3延长线  

![image.png](/static/img/d6bede2b2001b632978b6402e2b3b97f.image.png)  
手轴奇异点5 A4与A6平行  A5处于+—0.01812°  

![image.png](/static/img/b7f7e507f5d47a946539045855679f25.image.png)


轴  全局  基坐标系  工具  

#### 外部TCP
 用一个固定工具进行手动移动  
![image.png](/static/img/a37e6a9ed2bddb5e6286a4db10549ef2.image.png)  

- 1.在工具选择窗口选择  由机器人导引的工件
- 2.在基坐标选择窗口选择 固定工具
- 3.将ipomode模式设为 外部工具
- 4.作为工具设定  
- - 工具设定，以便在工件坐标系中移动   
- - 基坐标设定，以便在外部工具坐标系中移动
- 5.手动倍率
- 6.按下使能开关的中间位置并保持按住
- 7.移动  

外部TCP （如涂胶、焊接等）  
#### TCP 校正

![image.png](/static/img/5dd198e9660640cac1a631023ccd740f.image.png)  
1. 选择主菜单序列 投入运行  测量  工具  XYZ 4 点
2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认
3. 用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框 “ 是否应用当前位置？ 继续测量 ” 用是加以确认
4. 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框提问
5. 把第 ４ 步重复两次
6. 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续
7. 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。 数据可通过保存直接保存

![image.png](/static/img/311ac463fb9b25a6f05d6250b7025fdc.image.png)  
XYZ4点  （4个不同姿态的点位）  
数字输入（可自定义输入）  

#### 测量基坐标
![image.png](/static/img/71438573cd39dad7d90580f7bcfffba6.image.png)
:::info{title="相关信息"}
基坐标测量只能用一个事先已测定的工具进行 （TCP 必须为已知的）。
:::

1. 在主菜单中选择  投入运行  测量  基坐标系  3 点
2. 为基座标分配一个号码和一个名称。 用继续键确认
3. 输入需用其 TCP 测量基坐标的工具的编号。 用继续键确认
4. 用 TCP 移到新基坐标系的**原点**。 点击**测量**软键并用是键确认位置  

![image.png](/static/img/92a8f9471ea2c1e02743451b6c8b27f5.image.png)  
5. 将 TCP 移至新基座**正向 X 轴上的一个点**。 点击**测量**并用是键确认位置

![image.png](/static/img/4d3fdf54fe5f205468aa98618b11c87e.image.png)  
6. 将 TCP 移至 **XY 平面上一个带有正 Y 值的点**。 点击**测量**并用是键确认位置

![image.png](/static/img/e7b3a43b69acc293be322e86cdc44b43.image.png)  
7. 按下保存键    
8. 关闭菜单

一周学会KUKA之Day3：坐标系

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《千纸鹤》是一个关于个人成长、心灵探索和生活哲学的博客。通过结合纸鹤的象征意义，博客传递着希望、自由、勇气和梦想的理念，分享作者在人生旅途中所遇到的挑战与感悟。每一篇文章都如同一只飞翔的纸鹤，轻盈地载着思想与情感，带领读者在迷茫与困顿中找到属于自己的方向。