坐标系的理解

• ROBROOT 机器人足部坐标系
• WORLD 世界坐标系
• BASE 基坐标系
• TOOL 工具坐标系
• FLANGE 法兰坐标系
  世界坐标系（World Coordinate System）：固定在机器人的基础上，通常用于描述机器人整体位置。
  工具坐标系（Tool Coordinate System）：固定在末端执行器上，用于描述末端工具的工作姿态。
  基座坐标系（Base Coordinate System）：机器人基座的位置和朝向，用于描述机器人工作环境中的空间。
  坐标系转换：如何在不同坐标系之间转换与应用。

机器人运动学基础

正向运动学（Forward Kinematics）：根据机器人关节角度计算末端执行器的位置。
逆向运动学（Inverse Kinematics）：根据末端执行器的位置计算机器人关节角度。

顶奇异点 1 A5中点垂直A1

延伸位置奇异点2 A5中点位A2A3延长线

手轴奇异点5 A4与A6平行 A5处于+—0.01812°

轴 全局 基坐标系 工具

外部TCP

用一个固定工具进行手动移动

• 1.在工具选择窗口选择 由机器人导引的工件
• 2.在基坐标选择窗口选择 固定工具
• 3.将ipomode模式设为 外部工具
• 4.作为工具设定
• • 工具设定，以便在工件坐标系中移动
• • 基坐标设定，以便在外部工具坐标系中移动
• 5.手动倍率
• 6.按下使能开关的中间位置并保持按住
• 7.移动

外部TCP （如涂胶、焊接等）

TCP 校正

1. 选择主菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点
2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认
3. 用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框 “ 是否应用当前位置？ 继续测量 ” 用是加以确认
4. 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框提问
5. 把第 ４ 步重复两次
6. 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续
7. 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。 数据可通过保存直接保存

XYZ4点 （4个不同姿态的点位）
数字输入（可自定义输入）

测量基坐标

1. 在主菜单中选择 投入运行 测量 基坐标系 3 点
2. 为基座标分配一个号码和一个名称。 用继续键确认
3. 输入需用其 TCP 测量基坐标的工具的编号。 用继续键确认
4. 用 TCP 移到新基坐标系的原点。 点击测量软键并用是键确认位置

5. 将 TCP 移至新基座正向 X 轴上的一个点。 点击测量并用是键确认位置

6. 将 TCP 移至 XY 平面上一个带有正 Y 值的点。 点击测量并用是键确认位置

7. 按下保存键

8. 关闭菜单