一周学会KUKA之Day2：KUKA编程语言基础

KRL语言简介
KRL的基本语法：变量声明、数据类型（整数、浮点数、字符串等）、常用函数、注释写法。
编程结构：了解程序结构，包括开头的初始化部分、主体部分以及结尾部分。
基础指令：PTP（点对点）、LIN（线性运动）、CIRC（圆弧运动）、WAIT（等待指令）等。

创建程序模块

编程模块应始终保存在文件夹 “Program” （程序）中

模块由两个部分组成

kuka
#SRC文件中含有程序源代码
DEF MAINPROGRAM ()
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END

kuka
#DAT文件中含有固定数据和点坐标
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT

编写第一个简单程序

让机器人从当前位置移动到指定位置，然后返回原位。
实践中使用PTP指令进行点对点的运动编程。

1.运动方式

PTP 点到点（工具沿最快轨迹运行至目标点）
lIN 直线
CIRC 圆弧
Spline 样条曲线

2.目标点圆弧需要额外示教一个辅助点
3.cont 目标点被轨迹逼近（有弧度转角）空白将精准地移动到目标点，没有弧度转角
4.速度 ptp 1-100% lin 0.001-2m/s
5.加速度轨迹逼近距离（在3中输入cont ) 姿态引导（仅限于沿轨迹运动）

轨迹逼近距离

动作

选择当前程序的工具坐标系和基坐标系移动机器人到目标位置
指令添加

工具1-16
基坐标系1-32
外部TCP = false(该工具在法兰处) = true(该工具为一个固定工具)
碰撞识别

借助模板创建程序

Cell：现有的 Cell 程序，只能被替换或者在删除 Cell 程序后重新创建
Expert：模块由只有程序头和程序结尾的 SRC 和 DAT 文件构成
Expert Submit：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头和程序结尾构成
Function： SRC 函数创建，在 SRC 中只创建带有 BOOL 变量的函数头。函数结尾已经存在，但必须对返回值进行编程
Modul： Modul （模块）由具有程序头、程序结尾以及基本框架 (INI 和 2 个 PTP HOME) 的 SRC 和 DAT 文件构成。
Submit：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头、程序结尾以及基本框架 (DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP) 构成

变量

命名规范

名称最多24个字符
名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”
不允许为关键字
不允许以数字开头
不区分大小写

在 SCR 文件中创建的变量被称为运行时间变量

不能被一直显示
仅在声明的程序段中有效
在到达程序的最后一行（END 行）时重新释放存储位置

局部 DAT 文件中的变量

在相关 SRC 文件的程序运行时可以一直被显示
在完整的 SCR 文件中可用，因此在局部的子程序中也可用
也可创建为全局变量
获得 DAT 文件中的当前值，重新调用时以所保存的值开始

系统文件 $CONFIG.DAT 中的变量

在所有程序中都可用（全局）
即使没有程序在运行，也始终可以被显示
获得 $CONFIG.DAT 文件中的当前值

变量声明

在使用前必须总是先进行声明
每一个变量均划归一种数据类型
命名时要遵守命名规范
声明的关键词为 DECL
对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略

常量

常量用关键词 CONST 建立
常量只允许在数据列表中建立

在 SCR 文件中创建变量

kuka
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
...
END

在 DAT 文件中创建变量

kuka
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT

在 $CONFIG.DAT 中创建变量

kuka
DEFDAT $CONFIG
BASISTECH GLOBALS
AUTOEXT GLOBALS
USER GLOBALS
...
;==================================
; 用户自定义类型
;==================================
;==================================
; 外部用户自定义
;==================================
;==================================
; 用户自定义变量
;==================================
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT

kuka
声明与定义
DEF test1
DECL int counter #整数
DECL real price  #小数
DECL bool error  #布尔量
DECL char symbol  #字

int counter 04
bool error 04

INI   #初始化
counter 999=0
price = 998.99
error = false
symbol = "x"
END

目录

创建程序模块

编写第一个简单程序

借助模板创建程序

变量

变量声明