KUKA KRC4控制器架构
控制器的主要硬件组成：CPU、输入/输出模块、通信模块、驱动模块等。
控制器与机器人本体的连接方式：通过Ethernet、CAN总线等通讯协议实现信息传递。
如何通过控制面板查看机器人状态、错误信息、运行日志等。

示教器操作与界面

序号	说明
1	用于拔下 smartPAD 的按钮
2	用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式。
3	紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下时将自行闭锁。
4	3D 鼠标。 用于手动移动机器人
5	移动键。 用于手动移动机器人
6	用于设定程序倍率的按键
7	用于设定手动倍率的按键
8	主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。
9	工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。
10	启动键。 通过启动键可启动一个程序。
11	逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。
12	停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序。
13	键盘按键。 显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。

拔出 smartPAD 示教器

1. 按下用来拔下 smartPAD 的按钮

2.打开控制柜 3.从机器人控制器上拔下 smartPAD

cell程序 始终在"R1"文件夹

启动机器人程序的操作步骤

1.选择程序

2.设定倍率

3.使能

4.启动

5. 到达目标位置后运动停止

将显示提示信息 “ 已达 BCO”

程序状态

• R 灰色：未选定程序
• R 黄色：程序指针在首行
• R 绿色：正在运行选定的程序
• R 红色：已暂停选择的程序
• R 黑色：程序指针在尾行