路径规划基本原理

通过PTP指令定义机器人从一个位置到另一个位置的路径。
使用LIN指令进行线性插补，指定多个点并连接成一条直线路径。
使用CIRC指令进行圆弧轨迹的编程，控制机器人执行圆形轨迹。

机器人速度与加速度控制

控制机器人运动速度（例如，$VEL.CP表示连续路径模式下的速度）。
设置加速度与减速度，避免机器人运动过程中出现过大的力。

kuka
DEF KUKA1  #程序名称
INI   #初始化
PTP HOME ver=100% DEFAULT   #机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[0]
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[0]
OUT1 ''start=true cont
lin p3 vel=2.00m/s CPDAT1 TOOL[1] Base[0]
PTP HOME ver=100% DEFAULT    #轨迹化程序
END   #程序结束