KUKA KRC4控制器架构   
控制器的主要硬件组成：CPU、输入/输出模块、通信模块、驱动模块等。  
控制器与机器人本体的连接方式：通过Ethernet、CAN总线等通讯协议实现信息传递。  
如何通过控制面板查看机器人状态、错误信息、运行日志等。  

#### 示教器操作与界面

![image.png](/static/img/d4a5b7cbf295fe5687ef049d8f91a127.image.png)  
| **序号** | **说明**                                                                 |
|----------|--------------------------------------------------------------------------|
| 1        | 用于拔下 smartPAD 的按钮                                                  |
| 2        | 用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式。 |
| 3        | 紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下时将自行闭锁。  |
| 4        | 3D 鼠标。 用于手动移动机器人                                              |
| 5        | 移动键。 用于手动移动机器人                                               |
| 6        | 用于设定程序倍率的按键                                                   |
| 7        | 用于设定手动倍率的按键                                                   |
| 8        | 主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。                       |
| 9        | 工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。 |
| 10       | 启动键。 通过启动键可启动一个程序。                                        |
| 11       | 逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。              |
| 12       | 停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序。                                    |
| 13       | 键盘按键。 显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。 |


#### 拔出 smartPAD 示教器
1. 按下用来拔下 smartPAD 的按钮

![image.png](/static/img/897d65650b9c5306452c8ae03e53c44a.image.png)  
2.打开控制柜
3.从机器人控制器上拔下 smartPAD
        
![image.png](/static/img/33229b0503b1ce20ef6f6f746228f6d6.image.png)  


**cell程序   始终在"R1"文件夹**

![image.png](/static/img/529c92f1ebdb288711a8f8f12bd142ad.image.png)

![image.png](/static/img/ca43245111716fd522650eaa14e9c595.image.png)    

#### 启动机器人程序的操作步骤 

1.选择程序

![image.png](/static/img/bb8271b1ca3a134fdd3dddf31a1f13bb.image.png)  

2.设定倍率  

![image.png](/static/img/f29398fc5143a3a90f78af90dfd33494.image.png)  

3.使能

![image.png](/static/img/836b68c88d46650895a899483972b1d2.image.png)  

4.启动

![image.png](/static/img/c042c385bbd33e0b5a53aa2a2623227b.image.png)  
5. 到达目标位置后运动停止  

![image.png](/static/img/ad87b25b9f7f74de27aad2e1722c0bf1.image.png)  

将显示提示信息 “ 已达 BCO”  

#### 程序状态
- R 灰色：未选定程序
- R 黄色：程序指针在首行
- R 绿色：正在运行选定的程序
- R 红色：已暂停选择的程序
- R 黑色：程序指针在尾行

一周学会KUKA之Day2：KUKA控制器硬件与操作界面

#### 控制面板与手动操作
启动与停止流程：从启动控制器到进入操作界面，如何安全停止机器人。  
手动模式（JOG）操作：使用示教器手动操作机器人关节，调节运动速度与位置。  
示教模式：如何将机器人移动到指定位置，并通过手动示教功能记录该位置为“教点”。  
坐标系与示教点：了解如何在不同的坐标系下进行示教，使用工具坐标系与基座坐标系。  

#### KUKA 机器人的运行方式

T1 （手动慢速运行）
-  用于测试运行、编程和示教
-  程序执行时的最大速度为 250 mm/s
-  手动运行时的最大速度为 250 mm/s  

T2 （手动快速运行）
-  用于测试运行
-  程序执行时的速度等于编程设定的速度！
-  手动运行： 无法进行  

AUT （自动运行）
- 用于不带上级控制系统的工业机器人
- 程序执行时的速度等于编程设定的速度！
- 手动运行： 无法进行

AUT EXT （外部自动运行）
- 用于带上级控制系统 （PLC）工业机器人
- 程序执行时的速度等于编程设定的速度！
- 手动运行： 无法进行
        
#### 手动慢速运行方式 (T1)
1. 在 KCP 上转动用于T1开关  
![image.png](/static/img/465eae64842f8975de3c67c2f38b45fd.image.png)

2. 选择运行方式  
![image.png](/static/img/63e9f4188ba5d30798132388b1ca4eda.image.png)  

所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中  
![image.png](/static/img/e9319246a3cab85b67419bf38350a7e6.image.png)  
3. 单独运动机器人的各轴   

![image.png](/static/img/1e375dfb5df00000294ce02263b56859.image.png)  

4.选择轴  

![image.png](/static/img/3dddb347e74a6f49d43939abd944da1c.image.png)  

5.设定倍率  
 
![image.png](/static/img/8c2254fd768d43a4af062a09e01c547a.image.png)  

6.按下确认键（使能）  

![image.png](/static/img/ad85fa398026ad87f606068a1b2a08bd.image.png)

7.轴移动

![image.png](/static/img/e3b6c046ca18ca97023336b2e01e3c3c.image.png)
:::tip{title="确认键"}
为了能绕机器人移动，必须按下一个确认开关。 smartPAD 上装有三个确认开
关。 
-  未按下
-  中位
-  完全按下 （警报位置）
:::

#### 程序打开的两种方式
选定  打开程序后，左上角的红X为灰色，只能在上方R取消选定程序退出  
打开   打开程序后，左上角的红X显示，点击红X则关闭程序  
运行程序只能用选定   打开只能用于编辑  


#### 如何进入windows界面
菜单 配置  用户组  专家  KUKA   
菜单  投入运行 售后服务 HMI最小化  
在Windows界面修改时间

一周学会KUKA之Day1：KUKA机器人基础操作

#### KUKA公司与机器人产品概览
了解KUKA的历史及其在自动化领域的地位。  
介绍KUKA机器人的不同系列，如KR AGILUS（精密小型机器人）、KR QUANTEC（大型工业机器人）等。  
KUKA机器人的应用领域：工业制造、焊接、搬运、喷涂、装配等。  

| **机器人类别**        | **型号/系列**              | **特点**                                                       | **应用领域**                              |
|----------------------|---------------------------|--------------------------------------------------------------|-------------------------------------------|
| **工业机器人**        | KUKA KR AGILUS            | 高速、高精度、小型化，适用于快速操作                        | 电子、精密制造、组装                    |
| **重载机器人**        | KUKA KR 1000            | 高承载能力，适合搬运重物                                     | 重工业、汽车制造、物流、自动化仓库       |
| **协作机器人 (Cobot)** | KUKA LBR iiwa             | 轻量化、灵活性强，能与人类协作                             | 医疗、服务、轻工业生产线                 |
| **多关节机器人**      | KUKA KR QUANTEC          | 多自由度，适用于复杂任务                                     | 汽车制造、焊接、喷涂、材料搬运            |
| **Articulated Robot** | KUKA KR CYBERTECH         | 中小型，灵活性好，适用于多种作业                           | 电子、包装、材料处理                    |
| **仓储机器人**        | KUKA KMR iiwa            | 自主导航，结合机器人与AGV（自动引导车）功能               | 自动化仓库、物料搬运                    |
| **焊接机器人**        | KUKA KR 16 ARC            | 专为焊接设计，精度高，适合高强度焊接任务                   | 汽车制造、金属加工、自动化生产线          |
| **搬运机器人**        | KUKA KR 180              | 大负载、精确控制，适用于精密搬运任务                       | 物流、制造业、大型装配线                 |
| **食品行业机器人**    | KUKA Robotics Series     | 专为食品行业定制，具备防水、防尘、卫生等特殊要求           | 食品加工、包装、分拣                      |
| **定制应用机器人**    | KUKA Custom Solutions    | 按照客户需求定制，适应特定的生产要求                       | 各类特殊生产、测试和实验                 |


#### KUKA机器人硬件组成

![image.png](/static/img/44a1abb0dd41c3ed93d051e8269515d8.image.png)  
1 控制器（KRC4）：介绍KUKA控制器的硬件架构、主要组件与功能。   
2 机器人本体：机械臂的构成，如关节、驱动系统、传感器等。  
3 示教器（Teach Pendant）：介绍KUKA的示教器操作界面，包括按键、显示屏、功能菜单。  末端执行器（End-Effector）：抓手、焊枪、吸盘等，如何选择与更换末端工具。  

机器人的机械零部件概览  

![image.png](/static/img/641adecf19c80c54ec04680cae1b3580.image.png)

1. 底座
2. 转盘
3. 平衡配重
4. 连杆臂
5. 手臂
6. 法兰

机器人控制系统正视图  
![image.png](/static/img/e16828c152c86875c2ccfea48eb291c3.image.png)  
| 序号 | 名称                               | 序号 | 名称                               |
| ---- | ---------------------------------- | ---- | ---------------------------------- |
| 1    | 电源滤波器                         | 9    | CCU                                |
| 2    | 总开关                             | 10   | 继电器                             |
| 3    | CSP                                | 11   | 转换器                             |
| 4    | 控制系统电脑                       | 12   | 保险元件                           |
| 5    | 带驱动调节器的驱动电源             | 13   | 蓄电池                             |
| 6    | 4至6号轴驱动调节器                 | 14   | 接线板                             |
| 7    | 1至3号轴驱动调节器                 | 15   | 外壳                               |
| 8    | 制动滤波器                         | 16   | smartPAD                          |  


机器人控制系统后视图  
![image.png](/static/img/3365654a49d884966c93df502e4c34f1.image.png)  
| 序号 | 名称         | 序号 | 名称         |
| ---- | ------------ | ---- | ------------ |
| 1    | 镇流电阻     | 2    | 热交换器     |
| 3    | 外部风扇     | 4    | 低压电源件   |


#### 常用术语
- CCU  #控制柜
- CSP  #控制系统操作面板
- EDS  #电子数据存储卡
- EMD  #校准机器人的控制装置
- KCB  #库卡控制总线
- KCP  #可编程式手持操作器
- KLI  #库卡线路接口
- KOL  #库卡操作面板接口
- KPC  #库卡控制系统电脑
- KPP  #库卡配电箱
- KRL  #库卡机器人编程语言
- KSP  #库卡伺服包
- OPI  #操作面板接口
- PMB  #电源管理板卡
- RDC  #分解器数字转换器
- SATA #CPU与硬盘的总线
- SIB  #连接安全信号的接口板
- SION #安全输入/输出点

#### 控制柜类型
- 常规normal
- 小型small
- 紧凑compact
- 扩展extended

**机器人必须保护人类的整体利益不受伤害**   第0定律

**三大定律**
- 1.机器人不得伤害人类
- 2.除1外，机器人必须服从人类的命令
- 3.不违背1和2，机器人必须保护自己

机器人位置=工具的空间位置  
动作类型  
速度/加速  
等候条件，分支，相关性等信号信息  


![image.png](/static/img/338a6709b02a666ea1088b11b2686c6f.image.png)  
安全性     
- 1 隔离性防护装置
- 2 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置
- 3 防护门锁
- 4 紧急停止键
- 5 示教器制动键
- 6 KR C4 安全控制


:::danger{title="警告"}
在安全防护装置功能不完善的情况下，机器人系统可能会导致
人员受伤或财产损失。 在安全防护装置被拆下或关闭的情况下，
不允许运行机器人系统。
:::
信息提示

![image.png](/static/img/63e6d1555f1585757fdc653767338acf.image.png)  
- 确认信息  需操作员确认
- 状态信息  告知当前状态
- 提示信息  提供正确操作信息
- 等待信息  等待状态 信号或时间
- 对话信息  问询

一周学会KUKA之Day1：KUKA机器人概述 

![image.png](/static/img/44cbdc5de8be3fd207a22d1304aa6d6a.image.png)

- **公司最忙的，通常是工资最低的那个人**。

你以为忙是因为工作多？不，是因为别人懒得做，干脆把工作全甩给你。

- **老板开始频繁抓考勤，赶紧跑**。

一开始不重视考勤，突然开始严查——这就是离职的前兆。

- **能力越强，活越多，领导找你时，最没关系的也是你**。

能力强，工作也多，结果领导的态度跟你也差不多。毕竟，领导不喜欢看起来太能干的下属，怕你威胁到他的地位。

- **面试时，吹牛不打草稿，缺钱且无婚育打算**。

 --面试就一个字：吹。钱不够，家庭负担少，一切都能谈条件，别怕丢面子，能留下来就行。

- **大多数人上班赚不到钱，副业能救你一命**。

工作了好几年，结果工资依旧那么少？那就尝试副业，弄点额外收入，副业才是“打工人”的救命稻草。

![image.png](/static/img/ed79d80a78318f695a798357bf06a9c0.image.png)

- **职场如戏，全靠演技。**

不管你多能干，职场就是一个“演技”的角斗场。没人会在意你有多聪明，只看你能演得有多好。

- **最让你心累的，不是工作本身，而是那些不靠谱的人**。

你拿着一份工资，做着两个人的活，还要聆听一些傻乎乎的指令，真是让人心累。

- **别让同事知道你能熟练使用Office三件套**。

你会的越多，他们就越会把活推给你。低调，做人留一线，做事留一步。

- **能力决定你的下限，领导关系决定你的上限**。

在职场中，能力让你不至于被淘汰，关系能决定你能走多远。

- **领导安排的事情，先干起来，结果不重要，态度才是关键**。

领导交给你的任务，不管你能不能完成，态度好，至少他会觉得你努力了，给你点面子。

职场生存手册：如何在职场里保持清醒

《李嘉诚讲给年轻人的财富课》是李嘉诚先生基于他数十年的商业经验、财富管理和人生智慧，写给年轻人的一本书。这本书不仅仅讲解如何在物质上积累财富，更深入探讨了如何在精神层面上建立成功的思维模式和生活态度。对于每一个正在迷茫或探索人生道路的年轻人而言，这本书无疑提供了宝贵的指导和启发。
    
![image.png](/static/img/b91fc6aaf916235abf800c1a1875472b.image.png)

### 1. 财富的全面定义

李嘉诚在书中首先强调了一个观点，那就是“财富”的定义远超金钱的积累。他认为，财富的真正内涵是多方面的，首先是**知识**，然后是**健康**、**家庭**、**友情**、**成就感**等。李嘉诚提到，在他的人生经验中，**金钱是财富的一部分，但它从来不是唯一的目标**，重要的是如何把这些元素结合起来，构建一个更加丰富和充实的生活。

![image.png](/static/img/bc4e4f85647a9ac7dbe5f6d254fc9afc.image.png)

他将财富分为**三大块**：物质财富、知识财富和人际财富。在这些领域中，物质财富虽然重要，但并非最重要的。他特别提到：“**当你有健康、有爱、有家人和朋友的支持，再加上不间断的学习，才会形成一个真正丰富的生活**。”这一观点提醒我们，在追求财富的过程中，保持全面的发展更为关键。

### 2. 时间管理：财富积累的关键

在李嘉诚的成功之路上，时间管理占据了至关重要的位置。他常常引用自己在创业初期的经历，指出时间对于每个人的重要性。李嘉诚认为，**最宝贵的财富就是时间**，而一旦时间过去，就永远无法回头。年轻人最容易忽视这一点，总是沉浸在“短期欲望”的驱动中，而忽视了长远的规划和耐心的积累。

李嘉诚的经验告诉我们，要学会对时间进行合理分配。例如，他每天早上五点起床，首先进行锻炼，然后用两小时的时间阅读，不论多忙，他都从不忽略这个习惯。他认为，**阅读和思考**是每一个成功人士的基础，而这一切都需要大量的时间投入。

![image.png](/static/img/dd29c1bf27ea5b9c31453f9ef32405d1.image.png)  

他还提到，**复利的力量**不仅仅适用于金融投资，时间积累同样适用。例如，若在20岁开始坚持每天读书一小时，到40岁时，所积累的知识远超过那些没有早早规划的人。李嘉诚强调，“**年轻时的努力决定了你未来的成就**。”

### 3. 理财与投资：独立思考与冷静判断

作为一位商业巨头，李嘉诚的投资理念充满了深刻的洞察力。在书中，他详细分享了自己在投资决策中的原则和思维方式。他认为，**投资不仅仅是金钱上的投入，更是对未来的智慧投入**。年轻人往往容易被眼前的机会所吸引，盲目跟风，李嘉诚则提倡要做有**独立判断**的投资者。  

![image.png](/static/img/9c1d810b504c6d2c4e34ccb8ed998cd4.image.png)  

李嘉诚强调，投资的最大风险不是亏损，而是**无知**。他提到：“在投资前，一定要做好充分的研究和准备工作，要了解市场的需求，预判未来的趋势。”  

他举了一个例子：他早年投资房地产时，并不是依赖市场的短期波动，而是基于长期的城市发展规划、人口流动等因素进行深思熟虑的决策。这种对市场变化的敏锐洞察力，以及耐心持有的策略，让他在很多领域都获得了巨大的成功。



### 4. 做人做事的原则：诚信与稳健

李嘉诚在书中多次提到，**诚信是成功的基石**。他说：“诚信是一种无形的财富，它比任何物质财富都更加重要。**没有诚信，再多的金钱、地位都不值得追求**。”他回忆自己早年创业时，虽处于竞争激烈的环境中，但他始终坚持“诚实待人”的原则，这为他积累了强大的口碑，也为他后来的商业拓展打下了稳固的基础。

![image.png](/static/img/37b5307c926871f0bc0b775d9008e70b.image.png)

他还强调，**做事要脚踏实地，稳扎稳打**。许多年轻人渴望通过快速成功获取回报，但李嘉诚认为，**成功的真正秘诀是通过不断积累和不断进步，逐渐突破**。无论做什么事，都要从基础做起，注重细节，永远不能停下脚步。尤其是在遇到挫折时，李嘉诚坚持认为，**不抛弃、不放弃、从失败中汲取经验才是长期成功的关键**。

### 5. 如何面对失败和挫折

每个成功人士的背后，都少不了失败和挫折的经历。李嘉诚也不例外。在书中，他回顾了自己曾经的失败，强调**失败并不可怕，关键是如何从失败中反思和学习**。他提到，**失败是成功的垫脚石，没有失败就没有经验积累，没有经验积累也无法实现真正的成功**。

![image.png](/static/img/fc43d5cc368652aa29bb60696e71f439.image.png)

李嘉诚分享了自己的一段创业历程：在他早期的商业尝试中，曾经因为资金不足而差点破产，但他并没有因此放弃，而是通过不断地调整策略、找到合适的合作伙伴，最终实现了逆袭。他认为，失败的最大价值就是让你变得更加聪明、更加坚定。

### 6. 持续学习与成长：不断提升自我

李嘉诚一再强调，“**知识就是财富**”。他认为，只有通过不断学习，才能在复杂多变的世界中保持竞争力。在他看来，**终身学习**是成功的必要条件。他自己每天都花费大量时间阅读各种书籍和研究报告，以保持对世界变化的敏锐洞察力和对新知识的掌握。

![image.png](/static/img/d4ecdb20f89f4c208687772a1b56b670.image.png)

他特别建议年轻人，要学会不断积累知识，同时具备**创新思维**。只有具备**创新精神**，才能在未来的竞争中脱颖而出。李嘉诚提到，虽然他是企业家，但他对科技、社会变化、国际形势等各方面的知识都有广泛的涉猎，这种跨领域的知识让他能够做出更加前瞻性的决策。

---

《李嘉诚讲给年轻人的财富课》不仅仅是一本关于财富管理的书，它深入探讨了如何看待人生、如何通过时间积累财富、如何在复杂的市场中找到自己的定位等问题。李嘉诚的财富观、人生观和事业哲学为年轻人提供了宝贵的参考。

:::tip{title="提示"}
对于年轻人而言，这本书不仅仅是一个商业指南，它更是一本关于如何活得更好、如何成功的心灵宝典。李嘉诚通过自己的一生经验告诉我们，**成功不靠运气，而靠不断的努力、学习、诚信与勇气。真正的财富来自内心的坚韧与远见，而不是眼前的短期利益**。  

如果你对李嘉诚的成功经验和人生哲理感兴趣，这本书非常值得一读。通过他的分享，可以更好地理解成功的背后需要的智慧、毅力与耐心。
:::

年轻人必读：李嘉诚的财富课

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《千纸鹤》是一个关于个人成长、心灵探索和生活哲学的博客。通过结合纸鹤的象征意义，博客传递着希望、自由、勇气和梦想的理念，分享作者在人生旅途中所遇到的挑战与感悟。每一篇文章都如同一只飞翔的纸鹤，轻盈地载着思想与情感，带领读者在迷茫与困顿中找到属于自己的方向。