#### cell主程序

![image.png](/static/img/9a0b18023af331846c263ced60cf850d.image.png)  

1.初始化和HOME位置
- 初始化基坐标参数
- 根据HOME位置检查机器人位置
- 初始化外部自动运行接口
2.无限循环  
3.程序号的选择循环程序  

#### 结构化程序
- 1.注释 ;
- 2.缩进   提高程序单元之间的关联清晰度
- 3.隐藏   专家用户组中打开和编辑 FOLD （“ 折叠 ”）
- 4.模块化 子程序

```kuka
；fold chengxu1
PTP P1
.....
.....
PTP HOME
;endfold
```
隐藏后 只显示**chengxu1**
- 新建一些空格再编写上方的fold语句

:::info{title="在机器人程序中使用 FOLD 有什么作用？"}
- 在 FOLD 里可以隐藏程序段
- FOLD 的内容对用户来说是不可见的
- FOLD 的内容完全如通常情况在程序运行流程中得到处理
- 通过使用 Fold 可改善程序的可读性 
:::

#### 全局子程序调用


![image.png](/static/img/e52633b842cc84a39e42af6f12837862.image.png)  

#### 局部子程序

![image.png](/static/img/ded89660c2fd43215fb515cedd0fbd49.image.png)  

```kuka
prog1
subprog1
subprog2

DEF prog1()   #专家用户组  使 DEF 行显示出来
subprog1
subprog2
END
_____________________  #用光标跳到 END 行下方
DEF subprog1  # 通过 DEF、程序名称和括号指定新的局部程序头

END     #通过 END 命令结束新的子程序

DEF subprog2

END
```
**调用子程序的过程**

![image.png](/static/img/e2ccf7722d0717fec9afffa0732094cc.image.png)  

调用子程序的操作步骤  
1. 主菜单  配置  用户组  专家  KUKA   
2. 打开主程序  光标定位所需行  
3. 输入子程序名称和括号  

```kuka
INI
PTP HOME vel=100% DEFAULT
myprog()
PTP HOME vel=100% DEFAULT
```

#### 程序优化
wait time=1 sec  
wait sec 1  

out 1 ''State=true  
$out[1]=true  

pulse 2 ''State=true time=2.5 sec  
pulse($out[2],true,2.5)  

wait for (NOT IN 1 '')  
wait for (NOT $IN[1])

一周学会KUKA之Day4：KUKA程序调试与优化

程序结构与控制指令  
主程序与子程序：使用DEF（定义）创建程序、CALL调用子程序，模块化编程  
条件语句：学习使用IF、ELSE、ENDIF语句进行程序逻辑判断  
循环结构：使用FOR、WHILE、REPEAT等语句创建程序循环，控制机器人重复任务   


#### 等待函数编程
```kuka
wait time 1.00 sec   #等待1s  指令 编辑  
WAIT SEC 1
```
#### 等待外部信号

![image.png](/static/img/63adb5470600229a59f6bc3968eeb257.image.png)

1.  外部连接  AND OR EXOR NOT 空白
2.  内部连接  AND OR EXOR NOT 空白
3.  等待的信号 IN OUT CYCFLAG Timer fiag
4.  信号的编号  1~4096
5.  信号的备注
6.  cont 在预进过程中加工   空白 带预进停止的加工  

```kuka
wait for (in 10"door_signal") #等待信号10
```
- AND  同真为真  与
- OR  有1为1 或
- EXOR  为不同值时，结果为真  异或
- NOT 否定，使值取反

![image.png](/static/img/2540222f92cb230dbe120c3a0a6ebd94.image.png)  
1. 输出信号编号
2. 备注
3. 输出端接通的状态
4. cont 在预进过程中加工   空白 带预进停止的加工 


![image.png](/static/img/f83875ce5b9829ed0c50819492b7e198.image.png)  
1. 输出信号编号
2. 备注
3. 输出端接通的状态
4. cont 在预进过程中加工   空白 带预进停止的加工
5. 脉冲时间  

```kuka
pulse 45"pick" state = true cont time = 0.5 sec #信号45的脉冲持续时间0.5s

signal dilint $in[1] #输入
signal doclose $out[2] #输出

out 88 ‘ ’state = true #当输出信号88为真时  ‘ ’信号备注  
```
R1 System $config  #全局变量  即使没有程序在运行也始终可以被显示    

局部DAT文件中的变量  
在相关SRC文件的程序运行时可以一直被显示  在局部子程序中也可以使用  
        

- 运动指令
- 通讯指令
- 循环  无限循环  计数循环  当型和直到型循环
- 分支  条件分支  多分支结构

#### 无限循环
死循环  
**无Exit** 永久执行P1和P2的运动指令  
![image.png](/static/img/329cb4d32e7f9421606bf0e8b5eb82aa.image.png)    

跳出循环
```kuka
带exit  一直执行对P1和P2的运动指令 直到输入端30为true 则跳出循环
loop
ptp p1 vel=100% PDAT1
ptp p2 vel=100% PDAT1
	if $IN[30]=true then
		exit
	endif
endloop
```
#### 脉冲输出
指令  逻辑  out  脉冲  

```kuka
PULSE 1 () State=true cont time = 0.1 sec
#1 脉冲输出序号   State状态 高电平 低电平   cont是否有逼近效果   time持续时间
```

#### 计时器

![image.png](/static/img/f49754261a8ac2d38a4f0b487dce182f.image.png)  
-  $TIMER[1]
-  $TIMER[2]
-  ...
-  $TIMER[32]
:::info{title="相关信息"}
计时器 $TIMER[Nr] 的数值输入 / 显示都以毫秒 ms 为单位
:::
```kuka
int A
A=0

$timer[30]=0  #初始化计时器
$timer_stop[30]=false  #计时开始
.........
$timer_stop[30]=true  #计时结束
A=$timer[30]  #将30号计时器结果赋值给A
```

```kuka
$timer[1]=0  #初始化计时器
$timer_stop[1]=false  #计时开始
wait sec 5
wait sec 8
$timer_stop[1]=true  #计时结束
$timer[2]=$timer[1]/1000    #13    单位为ms   要转换为s 所以要/1000
```
#### 计数循环
- 用INT变量i 来对一个循环语句内循环计数

![image.png](/static/img/b94428c49e9f60a0407a0ed937142e67.image.png)  
```kuka
int i   
......     #码垛使用较多
for i = 1 to 5
    $out[i]=true
endfor
```
#### 当数循环 
while 先判断型循环
- 在执行循环部分前先判断终止条件是否成立

![image.png](/static/img/c39feb17a318ecb70c37aff52a034ebb.image.png)  
```kuka
while $IN[22]== TRUE  #仅当循环前满足$IN[22]= TRUE时才成立
    $OUT[17]=TRUE
    $OUT[18]=FALSE
    PTP HOME
endwhile
```
#### 直到型循环
- 在执行完循环的指令部分后才会检测终止条件

![image.png](/static/img/9c877d463ec0fda21c730a193146348c.image.png)  
```kuka
repeat    #一直循环，直到输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，这时才会检测条件跳出循环
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
ptp home
until $IN[22]== TRUE
```

:::info{title="注意"}
赋值用一个=
判断用两个=
:::

#### 条件性分支
- 如果满足条件，则处理第一个指令
- 如果未满足，则处理第二个指令

![image.png](/static/img/39c55c035c77bdcc6a9d3f4f4f34626b.image.png)  
```kuka
IF $IN[30]==TRUE THEN
PTP P3
ELSE
PTP P4
ENDIF
```

```kuka
DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 4
...
; 仅在 error_nr 1 或 10 或大于 99 时驶至 P21
IF ((error_nr == 1) OR (error_nr == 10) OR (error_nr > 99)) THEN
PTP P21 Vel=100% PDAT21
ENDIF
...
END
```

#### switch 多路分支
- 首先分析一个表达式

![image.png](/static/img/c52bed496662681a6a70248ed8031b87.image.png)  
```kuka
INT Status    #整型变量
.....
switch status
CASE 1   #如果变量值为1  则执行
PTP P5     #机器人运动到P5
CASE 2    #如果变量值为2  则执行
PTP P6     #机器人运动到P6
.....
DEFAULT   #如果变量值未在CASE中列出
ERROR-MSG    #则执行 故障信息
endswitch
```  

带枚举数据类型的 switch-case 分支

```kuka
DEF MY_PROG( )
ENUM COLOR_TYPE red, yellow, blue, green
DECL COLOR_TYPE my_color
...
INI
my_color = #red
...
SWITCH my_color
CASE #red
PTP P21 Vel=100% PDAT21
CASE #yellow
PTP P22 Vel=100% PDAT22
CASE #green
PTP P23 Vel=100% PDAT23
CASE #blue
PTP P24 Vel=100% PDAT24
ENDSWITCH
```

一周学会KUKA之Day4：KUKA程序结构与功能

#### 路径规划基本原理
通过**PTP**指令定义机器人从一个位置到另一个位置的路径。  
使用**LIN**指令进行线性插补，指定多个点并连接成一条直线路径。  
使用**CIRC**指令进行圆弧轨迹的编程，控制机器人执行圆形轨迹。  

#### 机器人速度与加速度控制
控制机器人运动速度（例如，$VEL.CP表示连续路径模式下的速度）。  
设置加速度与减速度，避免机器人运动过程中出现过大的力。  

	
```kuka
DEF KUKA1  #程序名称
INI   #初始化
PTP HOME ver=100% DEFAULT   #机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[0]
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[1] Base[0]
OUT1 ''start=true cont
lin p3 vel=2.00m/s CPDAT1 TOOL[1] Base[0]
PTP HOME ver=100% DEFAULT    #轨迹化程序
END   #程序结束
```

一周学会KUKA之Day3：路径规划与轨迹控制

#### 坐标系的理解
- ROBROOT 机器人足部坐标系
- WORLD 世界坐标系
- BASE 基坐标系
- TOOL  工具坐标系
- FLANGE 法兰坐标系
![image.png](/static/img/1cfa987884e22669728694903d377798.image.png)  
世界坐标系（World Coordinate System）：固定在机器人的基础上，通常用于描述机器人整体位置。  
工具坐标系（Tool Coordinate System）：固定在末端执行器上，用于描述末端工具的工作姿态。  
基座坐标系（Base Coordinate System）：机器人基座的位置和朝向，用于描述机器人工作环境中的空间。  
坐标系转换：如何在不同坐标系之间转换与应用。  

![image.png](/static/img/2760b3b71b15e2f8d98dececbe655bde.image.png)  


#### 机器人运动学基础
正向运动学（Forward Kinematics）：根据机器人关节角度计算末端执行器的位置。  
逆向运动学（Inverse Kinematics）：根据末端执行器的位置计算机器人关节角度。  

        
顶奇异点 1  A5中点垂直A1  

![image.png](/static/img/7230580f6bd1ad02d7afedb29cb4638b.image.png)  

延伸位置奇异点2   A5中点位A2A3延长线  

![image.png](/static/img/d6bede2b2001b632978b6402e2b3b97f.image.png)  
手轴奇异点5 A4与A6平行  A5处于+—0.01812°  

![image.png](/static/img/b7f7e507f5d47a946539045855679f25.image.png)


轴  全局  基坐标系  工具  

#### 外部TCP
 用一个固定工具进行手动移动  
![image.png](/static/img/a37e6a9ed2bddb5e6286a4db10549ef2.image.png)  

- 1.在工具选择窗口选择  由机器人导引的工件
- 2.在基坐标选择窗口选择 固定工具
- 3.将ipomode模式设为 外部工具
- 4.作为工具设定  
- - 工具设定，以便在工件坐标系中移动   
- - 基坐标设定，以便在外部工具坐标系中移动
- 5.手动倍率
- 6.按下使能开关的中间位置并保持按住
- 7.移动  

外部TCP （如涂胶、焊接等）  
#### TCP 校正

![image.png](/static/img/5dd198e9660640cac1a631023ccd740f.image.png)  
1. 选择主菜单序列 投入运行  测量  工具  XYZ 4 点
2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认
3. 用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框 “ 是否应用当前位置？ 继续测量 ” 用是加以确认
4. 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框提问
5. 把第 ４ 步重复两次
6. 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续
7. 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。 数据可通过保存直接保存

![image.png](/static/img/311ac463fb9b25a6f05d6250b7025fdc.image.png)  
XYZ4点  （4个不同姿态的点位）  
数字输入（可自定义输入）  

#### 测量基坐标
![image.png](/static/img/71438573cd39dad7d90580f7bcfffba6.image.png)
:::info{title="相关信息"}
基坐标测量只能用一个事先已测定的工具进行 （TCP 必须为已知的）。
:::

1. 在主菜单中选择  投入运行  测量  基坐标系  3 点
2. 为基座标分配一个号码和一个名称。 用继续键确认
3. 输入需用其 TCP 测量基坐标的工具的编号。 用继续键确认
4. 用 TCP 移到新基坐标系的**原点**。 点击**测量**软键并用是键确认位置  

![image.png](/static/img/92a8f9471ea2c1e02743451b6c8b27f5.image.png)  
5. 将 TCP 移至新基座**正向 X 轴上的一个点**。 点击**测量**并用是键确认位置

![image.png](/static/img/4d3fdf54fe5f205468aa98618b11c87e.image.png)  
6. 将 TCP 移至 **XY 平面上一个带有正 Y 值的点**。 点击**测量**并用是键确认位置

![image.png](/static/img/e7b3a43b69acc293be322e86cdc44b43.image.png)  
7. 按下保存键    
8. 关闭菜单

一周学会KUKA之Day3：坐标系

KRL语言简介  
KRL的基本语法：变量声明、数据类型（整数、浮点数、字符串等）、常用函数、注释写法。  
编程结构：了解程序结构，包括开头的初始化部分、主体部分以及结尾部分。  
基础指令：PTP（点对点）、LIN（线性运动）、CIRC（圆弧运动）、WAIT（等待指令）等。  


#### 创建程序模块

编程模块应始终保存在文件夹 “Program” （程序）中  

![image.png](/static/img/1440cb891a314ffde1066ba8d61c2d60.image.png)  

模块由两个部分组成  

![image.png](/static/img/b0fefc09a18ed2d757bfdad2ecfe00d6.image.png)  

```kuka 
#SRC文件中含有程序源代码
DEF MAINPROGRAM ()
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END
```

```kuka
#DAT文件中含有固定数据和点坐标
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
```
#### 编写第一个简单程序
让机器人从当前位置移动到指定位置，然后返回原位。  
实践中使用PTP指令进行点对点的运动编程。  

      
![image.png](/static/img/5d2076034e36e5ff13d0d0eeba59dadc.image.png)

![image.png](/static/img/97c321c05f289f7cc9aa67f7a8099f0b.image.png)  

![image.png](/static/img/ca7db6fb033e95feee6142a0fc7328ac.image.png)  
1.运动方式 
- PTP 点到点 （工具沿最快轨迹运行至目标点）  
- lIN 直线  
- CIRC 圆弧  
- Spline 样条曲线  

2.目标点   圆弧需要额外示教一个辅助点  
3.cont 目标点被轨迹逼近 （有弧度转角） 空白 将精准地移动到目标点，没有弧度转角  
4.速度 ptp 1-100%  lin 0.001-2m/s  
5.加速度   轨迹逼近距离（在3中输入cont ) 姿态引导（仅限于沿轨迹运动）  

**轨迹逼近距离**

![image.png](/static/img/9c5e9ef2d567e4dd865990547d7e9d0a.image.png)  

动作

选择当前程序的工具坐标系和基坐标系 移动机器人到目标位置     
指令添加  

![image.png](/static/img/8282df8a368381efff569d5399b3d87d.image.png)   
1. 工具1-16  
2. 基坐标系1-32  
3. 外部TCP = false(该工具在法兰处)   = true(该工具为一个固定工具)  
4. 碰撞识别  

#### 借助模板创建程序
- Cell： 现有的 Cell 程序，只能被替换或者在删除 Cell 程序后重新创建
- Expert： 模块由只有程序头和程序结尾的 SRC 和 DAT 文件构成
- Expert Submit： 附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头和程序结尾构成
- Function： SRC 函数创建，在 SRC 中只创建带有 BOOL 变量的函数头。函数结尾已经存在，但必须对返回值进行编程
- Modul： Modul （模块）由具有程序头、程序结尾以及基本框架 (INI 和 2 个 PTP HOME) 的 SRC 和 DAT 文件构成。 
- Submit： 附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头、程序结尾以及基本框架 (DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP) 构成

#### 变量
命名规范
- 名称最多24个字符
- 名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”
- 不允许为关键字
- 不允许以数字开头
- 不区分大小写

在 SCR 文件中创建的变量被称为运行时间变量
- 不能被一直显示
- 仅在声明的程序段中有效
- 在到达程序的最后一行 （END 行）时重新释放存储位置  

局部 DAT 文件中的变量
- 在相关 SRC 文件的程序运行时可以一直被显示
- 在完整的 SCR 文件中可用，因此在局部的子程序中也可用
- 也可创建为全局变量
- 获得 DAT 文件中的当前值，重新调用时以所保存的值开始  

系统文件 $CONFIG.DAT 中的变量
- 在所有程序中都可用 （全局）
- 即使没有程序在运行，也始终可以被显示
- 获得 $CONFIG.DAT 文件中的当前值

:::info{title="相关信息"}
需在**专家用户组**下进行操作
:::

简单数据类型
-  整数 (INT)
-  实数 (REAL)
-  布尔数 (BOOL)
-  单个字符 (CHAR)  
-  
#### 变量声明
1. 在使用前必须总是先进行声明
2. 每一个变量均划归一种数据类型
3. 命名时要遵守命名规范
4. 声明的关键词为 DECL
5. 对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略

常量
- 常量用关键词 CONST 建立  
- 常量只允许在数据列表中建立  

在 SCR 文件中创建变量

```kuka
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
...
END
```
在 DAT 文件中创建变量

```kuka
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT
```
在 $CONFIG.DAT 中创建变量

```kuka
DEFDAT $CONFIG
BASISTECH GLOBALS
AUTOEXT GLOBALS
USER GLOBALS
...
;==================================
; 用户自定义类型
;==================================
;==================================
; 外部用户自定义
;==================================
;==================================
; 用户自定义变量
;==================================
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT
```

```kuka
声明与定义
DEF test1
DECL int counter #整数
DECL real price  #小数
DECL bool error  #布尔量
DECL char symbol  #字

int counter 04
bool error 04

INI   #初始化
counter 999=0
price = 998.99
error = false
symbol = "x"
END
```

一周学会KUKA之Day2：KUKA编程语言基础

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《千纸鹤》是一个关于个人成长、心灵探索和生活哲学的博客。通过结合纸鹤的象征意义，博客传递着希望、自由、勇气和梦想的理念，分享作者在人生旅途中所遇到的挑战与感悟。每一篇文章都如同一只飞翔的纸鹤，轻盈地载着思想与情感，带领读者在迷茫与困顿中找到属于自己的方向。