机器人安全操作
学习机器人工作区域的安全防护要求，了解急停按钮、安全围栏等硬件设施。
机器人日常维护：定期检查机器人关节、控制器及电缆的状态，保持设备的良好运行。

序号	插头	说明
1	X250	SIB 供电
2	X251	其他组件的供电
3	X252	安全输出端
4	X253	安全输入端
5	X254	安全输入端
6	X259	库卡系统总线
7	X258	库卡系统总线

安全回路

X253 X11

测试输出端A 4→1 5→3 14→5 15→7 16→9

测试输出端B 6→19 7→21 8→23 17→25 18→27

信道A外部紧急停止 12←2

信道B外部紧急停止 13←20

操作人员防护信道A 11←4

操作人员防护信道B 1←22

确认操作人员防护装置A 2←6

确认操作人员防护装置B 3←24

安全运行停止A 19←8

安全运行停止B 20←26

安全停止STOP2信道A 9←10

安全停止STOP2信道B 10←28

X252 X11

确认操作人员防护装置A 39←2← 常开 →4→40

确认操作人员防护装置B 57←7← 常开 →9→58

安全回路连接屏蔽

主菜单 配置 用户组 安全维护人员 KUKA
主菜单 投入运行 售后服务 投入运行模式
投入运行模式✔ 窗口栏T1上方显示IBM

维护前一般应检查当前的零点标定

零点丢失原因

• 接地不良，电磁干扰
• roc模块损坏
• X31线（编码线）热插拔

如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：

• 不能沿程序预设点运行
• 无法在手动模式下平移
• 软件限位开关关闭