一周学会KUKA之Day6：KUKA应用案例与实践

应用案例

码垛

调用当前位置变量（$pos-act）

p1	p2	p3	p4	p5
x560	x660	x760	x860	x960
y-1022	y-1022	y-1022	y-1022	y-1022
z2111	z2111	z2111	z2111	z2111

kuka
PTP home vel=100% DEFAULT
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp2=$pos-act
xp2.x =xp2.x+100
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp3=$pos-act
xp3.x =xp3.x+100
PTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp4=$pos-act
xp4.x =xp4.x+100
PTP P4 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp5=$pos-act
xp5.x =xp5.x+100
PTP P5 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]

使用fold折叠

kuka
PTP home vel=100% DEFAULT
；fold PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
PTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp2=$pos-act
xp2.x =xp2.x+100
PTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp3=$pos-act
xp3.x =xp3.x+100
PTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P4 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp4=$pos-act
xp4.x =xp4.x+100
PTP P4 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；fold PTP P5 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
xp5=$pos-act
xp5.x =xp5.x+100
PTP P5 vel=100% PDAT1 TOOL[0] Base[0]
；endfold

信息提示

#quit :信息提示确认发出
#start: 信息作状态信息
#notify: 信息作提示信息
#waiting: 信息作等待信息

函数	说明
Set_KrlMsg(a,b,c,d)	设置信息
Set_KrlDLg(a,b,c,d)	设置对话
Exists_KrlMsg(a)	检查信息
Exists_KrlDlg(a,b)	检查对话
Clear_KrlMsg(a)	删除信息
Get_MsgBuffer(a)	读取信息缓存器

kuka
定义变量
Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int handle   #生成消息

程序使用
mess = {modul[]"kuka",.Nr001,msg_txt[]"it is a"}  #作者，编号，提示内容  
handle= set_krlmsg(#notify,mess,para[],option)  
其中#notify表示要生成提示信息
如果要生成其他类型信息， #quit :确认信息；#state ：状态信息；#waiting ：等待信息

option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}
vl_stop: 生成信息时，是否打断预进指针，true为打断
clear_p_reset：生成信息后，进行程序复位或退出程序操作，这条信息是否删除， true 为删除
clear_p_saw ：生成信息后，进行语句行选择操作后，这条信息是否删除， true 为删除
log_to_db：是否将信息记录到数据库中，true 为记录

para[1]={par_type#value}
para[1].par_int=counter
其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1从一个叫做counter的整型变量获得数值
对于第二个占位符%2和第三个占位符%3，例子未使用，所以
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}
其中para[2]和para[3]分别表示%2和%3；#empty:表示未使用。因为这两个占位符没有使用，所以也不需要规定他们从哪里获得数值

notify: 信息作提示信息

kuka
定义变量
DEF msg_notify（）

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int notify_address   #生成消息

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 001,msg_txt[]"We start to run"}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #empty}
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset false,clear_p_saw false,log_to_db false}

notify_address= set_krlmsg(#notify,mess,para[],option)
halt

END

kuka
定义变量
DEF msg_notify_var()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int notify_address,num   #生成消息

num=7

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1357,msg_txt[]"We start to move No %1 workpiece"}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #value}
para[1].par_int=num
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset false,clear_p_saw false,log_to_db false}

notify_address= set_krlmsg(#notify,mess,para[],option)
halt

END

quit :信息提示确认发出

kuka
定义变量
DEF msg_quit()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int quit_address,num1,num2   #生成消息
bool check
num1=2
num2=5

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1358,msg_txt[]"Part %1 and %2 stop,please confirm."}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #value}
para[1].par_int=num1
para[2]={par_type #value}
para[2].par_int=num2
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop true,clear_p_reset true,clear_p_saw false,log_to_db false}

quit_address= set_krlmsg(#quit,mess,para[],option)

loop
	cheack=exists_krlmsg(quit_address)  #检查消息是否还在
	if not check then  #不在了
	  exit
	endif
endloop

halt

END

start: 信息作状态信息

kuka
定义变量
DEF msg_start()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int start_address   #生成消息

bool clear

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1360,msg_txt[]"Program is running."}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #empty}
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset true,clear_p_saw false,log_to_db false}

start_address= set_krlmsg(#state,mess,para[],option)
halt
clear=clear_krlmsg(start_address)
halt
END

waiting: 信息作等待信息

kuka
定义变量
DEF msg_waiting()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
int waiting_address,a   #生成消息

bool clear
a=12

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1361,msg_txt[]"Waiting for input signal %1."}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #value}
para[1].par_int=a
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset true,clear_p_saw false,log_to_db false}

waiting_address= set_krlmsg(#waiting,mess,para[],option)
halt
loop
	if $in[12]==true then
		clear=clear_krlmsg(waiting_address)
		exit
	else
		if not exists_krlmsg(waiting_address)then
		  exit
		endif
	endif
endloop
halt
END

sk 按键

kuka

定义变量
DEF dlg()

Decl krlmsg_t mess  #定义
Decl krlmsgpar_t para[3] #参数传递
Decl krlmsgopt_t option   #信息选项
Decl krlmsgdlgsk_t sk[7]  #7个按键
int dlg_address,answer   #生成消息

bool check
loop
answer=0

程序使用
mess = {modul[]"kuka",Nr 1367,msg_txt[]"Program finished,continue?"}  #作者，编号，提示内容

para[1]={par_type #empty}
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}

option ={vl_stop false,clear_p_reset false,clear_p_saw false,log_to_db false}

sk[1]={sk_type #value,sk_txt[]"continue"}
sk[2]={sk_type #empty}
sk[3]={sk_type #value,sk_txt[]"end"}
sk[4]={sk_type #empty}
sk[5]={sk_type #empty}
sk[6]={sk_type #empty}
sk[7]={sk_type #empty}

dlg_address= set_krldlg(mess,para[],sk[],option)

    loop
		check=exists_krldlg(dlg_address,answer)
		if not cheack then
                    exit
		endif
    endloop

if answer ==3 then
	exit
endif

endloop
END

数组练习

定义一个一维数组，数组内有12个元素
数组内的值全部初始化为字符”+“
程序启动后
1秒后将第一个数组元素变成字符”-“
再过1秒后第二个元素变成字符”-“
以此类推，直到最后一个元素变成”-“

kuka
# dat文件里声明字段
decl char name[12]

# src 文件
DEF array()

int i

;name[]="++++++++++++"

for i =1 to 12
	name[i]="+"
endfor

for i =1 to 12
	wait sec 1
	name[i]="-"
endfor

END

结构体练习

定义一个结构体用于描述一个箱子需要表示出这个箱子的长宽高、内装瓶子数量以及箱子的颜色
箱子长度55.9 、宽度40.8 高度38.3 初始内装瓶子数3个，颜色为白色
5秒后，再装进3个瓶子
再经过5s 箱子颜色被喷为红色
要求箱子的状态变化在程序运行中可以实时更新

在R1 System 目录下$config.dat 中 user Globals 定义变量

kuka
struc box real length,width,height,int bottle,char color[10] #构建结构体
decl box kiste  #箱子名称

kuka
DEF struc_example()
kiste={length 55.9,width 40.8,height 38.3,bottle 3,color[]"white"}
wait sec 5
kiste.bottle=kiste.bottle+3
wait sec 5
kiste.color[]="red"
END

枚举练习

把上面结构体练习中的箱子颜色由字符数组改为枚举
箱子可以选择的颜色为白色，红色，黑色，蓝色
其他的要求和上面的一样
在R1 System 目录下$config.dat 中 user Globals 定义变量

kuka
enum color white,red,black,blue #构建枚举
decl box kiste  #箱子名称

kuka
DEF struc_example()
kiste={length 55.9,width 40.8,height 38.3,bottle 3,box_color #white}
wait sec 5
kiste.bottle=kiste.bottle+3
wait sec 5
kiste.box_color=#red
END

函数练习

编写一个函数，函数要实现：两个数相除，求其余数
即取余数算法，只考虑两个数都是正整数的情况

kuka
# 新建Function函数功能块
deffct int func_example(a:in,b:in)
	while a>=b
		a=a-b
	endwhile
return a
endfct

运动编程

kuka
DEF test()
INI
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P2 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP P3 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END

kuka
DEF test()
INI
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP XP1 WITH $TOOL=TOOL_DATA[1],$BASE=BASE_DATA[2],$LDAD=LDAD_DATA[1]
SPTP XP2
SPTP XP3 WITH $APO.CDIS=300 C_SPL
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
END

码垛

5*5 每个格子横竖之间的间距为100mm，只有左上角第一个格子位置允许示教横为j 竖为i

kuka
DEF motion_example()
decl e6pos tuopan[5,5] 
IIN

SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]
SPTP P1 vel=100% PDAT1 TOOL [1] Base[0]

for i =1 to 5
 for j =1 to 5
  tuopan[i,j]=xp1
  tuopan[i,j].x=xp1.x+100*(j-1)
  tuopan[i,j].y=xp1.y+100*(x-1)
 endfor
endfor

for i =1 to 5
 for j =1 to 5
  slin tuopan[i,j] with
 endfor
endfor
SPTP HOME vel=100% DEFAULT TOOL [1] Base[0]

END