KUKA公司与机器人产品概览

了解KUKA的历史及其在自动化领域的地位。
介绍KUKA机器人的不同系列，如KR AGILUS（精密小型机器人）、KR QUANTEC（大型工业机器人）等。
KUKA机器人的应用领域：工业制造、焊接、搬运、喷涂、装配等。

机器人类别	型号/系列	特点	应用领域
工业机器人	KUKA KR AGILUS	高速、高精度、小型化，适用于快速操作	电子、精密制造、组装
重载机器人	KUKA KR 1000	高承载能力，适合搬运重物	重工业、汽车制造、物流、自动化仓库
协作机器人 (Cobot)	KUKA LBR iiwa	轻量化、灵活性强，能与人类协作	医疗、服务、轻工业生产线
多关节机器人	KUKA KR QUANTEC	多自由度，适用于复杂任务	汽车制造、焊接、喷涂、材料搬运
Articulated Robot	KUKA KR CYBERTECH	中小型，灵活性好，适用于多种作业	电子、包装、材料处理
仓储机器人	KUKA KMR iiwa	自主导航，结合机器人与AGV（自动引导车）功能	自动化仓库、物料搬运
焊接机器人	KUKA KR 16 ARC	专为焊接设计，精度高，适合高强度焊接任务	汽车制造、金属加工、自动化生产线
搬运机器人	KUKA KR 180	大负载、精确控制，适用于精密搬运任务	物流、制造业、大型装配线
食品行业机器人	KUKA Robotics Series	专为食品行业定制，具备防水、防尘、卫生等特殊要求	食品加工、包装、分拣
定制应用机器人	KUKA Custom Solutions	按照客户需求定制，适应特定的生产要求	各类特殊生产、测试和实验

KUKA机器人硬件组成

1 控制器（KRC4）：介绍KUKA控制器的硬件架构、主要组件与功能。
2 机器人本体：机械臂的构成，如关节、驱动系统、传感器等。
3 示教器（Teach Pendant）：介绍KUKA的示教器操作界面，包括按键、显示屏、功能菜单。 末端执行器（End-Effector）：抓手、焊枪、吸盘等，如何选择与更换末端工具。

机器人的机械零部件概览

1. 底座
2. 转盘
3. 平衡配重
4. 连杆臂
5. 手臂
6. 法兰

机器人控制系统正视图

序号	名称	序号	名称
1	电源滤波器	9	CCU
2	总开关	10	继电器
3	CSP	11	转换器
4	控制系统电脑	12	保险元件
5	带驱动调节器的驱动电源	13	蓄电池
6	4至6号轴驱动调节器	14	接线板
7	1至3号轴驱动调节器	15	外壳
8	制动滤波器	16	smartPAD

机器人控制系统后视图

序号	名称	序号	名称
1	镇流电阻	2	热交换器
3	外部风扇	4	低压电源件

常用术语

• CCU #控制柜
• CSP #控制系统操作面板
• EDS #电子数据存储卡
• EMD #校准机器人的控制装置
• KCB #库卡控制总线
• KCP #可编程式手持操作器
• KLI #库卡线路接口
• KOL #库卡操作面板接口
• KPC #库卡控制系统电脑
• KPP #库卡配电箱
• KRL #库卡机器人编程语言
• KSP #库卡伺服包
• OPI #操作面板接口
• PMB #电源管理板卡
• RDC #分解器数字转换器
• SATA #CPU与硬盘的总线
• SIB #连接安全信号的接口板
• SION #安全输入/输出点

控制柜类型

• 常规normal
• 小型small
• 紧凑compact
• 扩展extended

机器人必须保护人类的整体利益不受伤害 第0定律

三大定律

• 1.机器人不得伤害人类
• 2.除1外，机器人必须服从人类的命令
• 3.不违背1和2，机器人必须保护自己

机器人位置=工具的空间位置
动作类型
速度/加速
等候条件，分支，相关性等信号信息

安全性

• 1 隔离性防护装置
• 2 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置
• 3 防护门锁
• 4 紧急停止键
• 5 示教器制动键
• 6 KR C4 安全控制

信息提示

• 确认信息 需操作员确认
• 状态信息 告知当前状态
• 提示信息 提供正确操作信息
• 等待信息 等待状态 信号或时间
• 对话信息 问询