外部自动模式配置

使用外部自动运行接口的输入 / 输出

PGNO_TYPE - 程序号类型

值	说明	示例
1	以二进制数值读取。上级控制系统以二进制编码整数值的形式传递程序编号。	0 0 1 0 0 1 1 1 => PGNO = 39
2	以BCD值读取。上级控制系统以二进制编码小数值的形式传递程序编号。	0 0 1 0 0 1 1 1 => PGNO = 27
3	以“N选1”的形式读取。上级控制系统或外围设备以“N选1”的编码值传递程序编号。	0 0 0 0 0 0 0 1 => PGNO = 1 &0 0 0 0 1 0 0 0 => PGNO = 4

kuka
Reflect_Prog #反馈回来的程序号  
Pgno_Fbit #字节第一位 $IN[12] ~ $IN[19]来映射给变量Pgno   此时Pgno_Fbit的值为12 
  

启动流程
T1模式进cell.src   运行至Ext-aut模式
PLC上电一直给$move_Enable信号
PLC给完$move_Enable信号0.5s后，一直给机器人$Drivers-off信号 
PLC给完$Drivers-off信号信号0.5s后，再给机器人$Drivers-on信号
然后机器人给一个$Peri-day信号到PLC
之后PLC断开$Drivers-on信号
PLC发给机器人$Ext-star（脉冲信号）启动机器人
当PLC接收到Pgno_Req信号后,PLC把程序号发给机器人
当PLC发程序号0.5s后，PLC发机器人$Pgno_Vaild 脉冲，使程序号生效

停止机器人：断开$Drivers-off信号
启动机器人：重复345
复位故障：发脉冲信号至$conf-mess

PLC连接机器人

KRC	交互	PLC
outputs	→	inputs
inputs	←	outputs

配置cell.src程序
配置外部输入/输出

1. 在主菜单中选择配置 输入 / 输出端 外部自动运行
2. 在数值栏中标定所需编辑的单元格，然后点击编辑
3. 输入所需数值，并用 OK 加以保存
4. 对所有待编辑的数值重复第 2 和第 3 步
5. 关闭窗口。 改动即被应用

点击下方 加工 更改

kuka
Pgno      #当前程序号
Pgno_Type #程序号类型
PGNO_LENGTH #变量映射长度   若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16
PGNO_PARITY   #奇偶校验   负值 奇   0 无分析   正值 偶
PGNO_VALID  #程序编号有效  负值 下降沿   正值 上升沿
$EXT_START  #外部启动
$MOVE_ENABLE #允许运行  默认#IN[1025]=true 
$CONF_MESS #错误确认 1026
$DRIVES_ON #驱动装置接通
$DRIVES_OFF #驱动装置关闭
$ALARM_STOP #紧急停止 1013 常闭回路
$USER_SAF #操作人员防护 1011
$PERI_RDY #驱动装置处于待机状态  1012
$STOPMESS #停止信息  1010

PGNO_REQ  #程序号请求
$I_O_ACTCONF  #外部自动运行激活
$PRO_ACT  #程序激活 / 正在运行 1021
APPL_RUN  #应用程序在运行中
$IN_HOME  #机器人位于起始位置 (HOME）
$ON_PATH  #机器人位于轨迹上
$Pro_move #程序在没在移动 1022

输出端

• 启动条件
• 程序状态
• 机器人位置
• 运行方式

分步任务划分

1. 接通驱动装置

2. 确认信息提示

3. 启动 Cell 程序

4. 传递程序号并处理应用程序

对每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给PLC

kuka
接通驱动装置:
前提条件
 $USER_SAF - 防护门已关闭
 $ALARM_STOP - 无紧急停止
 $I_O_ACTCONF - 外部自动运行激活
 $MOVE_ENABLE - 允许运行
 $DRIVER_OFF - 未激活驱动装置关闭
 
接通驱动装置
$DRIVES_ON - 接通驱动装置至少 20ms
驱动装置处于待机状态
$PERI_RDY - 一有驱动装置的反馈，信号 $DRIVES_ON 便撤回

确认信息提示:
前提条件
$STOPMESS - 有停止信息

确认信息提示
$CONF_MESS - 确认信息提示

可确认的信息提示就此删除
$STOPMESS - 不再有停止信息，现在可撤回 $CONF_MESS

从外部启动程序 (CELL.SRC):
前提条件
 $PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态
 $IN_HOME - 机器人位于起始位置 (HOME)
 无 $STOPMESS - 无停止信息
 
外部启动
$EXT_START - 接通外部启动 （脉冲正沿）

CELL 程序在运行
$PRO_ACT - 报告 CELL 程序在运行
$ON_PATH - 一有机器人位于轨迹上的反馈，信号 $EXT_START 便撤回

处理程序传递和应用程序:
前提条件
 $PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态
 $PRO_ACT - CELL 程序在运行
 $ON_PATH - 机器人在轨迹上 
 $IN_HOME - 机器人位于起始位置 (HOME)，重新启动时不再需要
 PGNO_REQ - 有程序号问询
 
 程序号传递和确认
 程序号传递 
（正确的数据类型 (PGNO_TYPE)，程序号长度 (PGNO_LENGTH) 和程序号的第一比特位 (PGNO_FBIT) 已设定）
 PGNO_VALID - 将程序号切换为有效 （确认，脉冲正沿）
 
 应用程序在运行中
 APPL_RUN - 报告应用程序在运行中
 机器人离开起始位置 (HOME)，应用程序结束后机器人重又返回起始位置 (HOME)

kuka
$RC_rdy1  #控制器就绪
$IN_Home  #home点
$T1
$T2
$AUT  #自动

修改sps程序

R1 System sps程序
在USER PLC里添加

• 不允许有运动指令
• 不允许有$advance
• 不建议有时间等待