cell主程序

1.初始化和HOME位置

• 初始化基坐标参数
• 根据HOME位置检查机器人位置
• 初始化外部自动运行接口 2.无限循环
  3.程序号的选择循环程序

结构化程序

• 1.注释 ;
• 2.缩进 提高程序单元之间的关联清晰度
• 3.隐藏 专家用户组中打开和编辑 FOLD （“ 折叠 ”）
• 4.模块化 子程序

kuka
；fold chengxu1
PTP P1
.....
.....
PTP HOME
;endfold

隐藏后 只显示chengxu1

• 新建一些空格再编写上方的fold语句

全局子程序调用

局部子程序

kuka
prog1
subprog1
subprog2

DEF prog1()   #专家用户组  使 DEF 行显示出来
subprog1
subprog2
END
_____________________  #用光标跳到 END 行下方
DEF subprog1  # 通过 DEF、程序名称和括号指定新的局部程序头

END     #通过 END 命令结束新的子程序

DEF subprog2

END

调用子程序的过程

调用子程序的操作步骤

1. 主菜单 配置 用户组 专家 KUKA
2. 打开主程序 光标定位所需行
3. 输入子程序名称和括号

kuka
INI
PTP HOME vel=100% DEFAULT
myprog()
PTP HOME vel=100% DEFAULT

程序优化

wait time=1 sec
wait sec 1

out 1 ''State=true
$out[1]=true

pulse 2 ''State=true time=2.5 sec
pulse($out[2],true,2.5)

wait for (NOT IN 1 '')
wait for (NOT $IN[1])