#### 示教器设置
1、示教器切换用户组为**专家**  密码：**KUKA**

![image.png](/static/img/075fe80646340fcfa50764720edac8a5.image.png)  

2、主菜单 → 投入运行 → 网络配置   

![image.png](/static/img/d7a20a88a6e41f285cafd98011f4e18a.image.png)  

3、修改**示教器ip网段**  

![image.png](/static/img/0650d04468140d25a834f1fd053e31f1.image.png)  

4、保存  

5、将示教器**冷启动**一下，使修改的配置生效  
#### 本地电脑网络设置
修改本地虚拟网卡地址

![image.png](/static/img/5ffafbf1c907927d8c6be229b6c61fe7.image.png)  

![image.png](/static/img/ab37b779a8b19fa600f3942bd99ed134.image.png)
#### 虚拟机设置
打开**虚拟机网络编辑器**  

![image.png](/static/img/ed1fb1f81bf1f0d4790e3aa65e85b1a2.image.png)   

配置**VMnet8**虚拟网卡网段  **NAT模式**

![image.png](/static/img/37924cbd801a06a5e611557bd57bcb3a.image.png) 

:::info{title="相关信息"}
IP要设为192.168.2.0，地址要设为**0**，不然会有**IP与子网掩码不匹配**的错误提示
:::
#### WorkVisual
打开软件  

![image.png](/static/img/5ba5cac98fda7fabcc1099756f3521ee.image.png)  

搜索项目  

![image.png](/static/img/8f881628dcdf1085a1982b9affe29a95.image.png)  

双击**WorkingProject**打开项目  

![image.png](/static/img/49913f37bf37682aedae25c01014c8ec.image.png)  


![image.png](/static/img/31282175513f756a767b55afadcdbd1e.image.png)

WorkVisual与OL虚拟示教器连接

#### 多线原理图绘制
**电源分配**  
新建页  

![image.png](/static/img/4dda76f4b46ebbac4d4b620fc4676522.image.png)  

页类型：多线原理图  
页描述：工位1布局

打开栅格  
![image.png](/static/img/8070229f36abe5ad11173f39615c9526.image.png)

菜单栏插入→ 电位连接点   
在屏幕上点击放的位置  
![image.png](/static/img/4c38a70d7969b24d0ae57f5373555920.image.png)  

弹出属性对话框  

![image.png](/static/img/2595b722edad108b0554d97117ab7cd5.image.png)  

在电位名称输入**R**  
 
 依次进行 N S T 其他电位相应操作
![image.png](/static/img/0b2f58ec10f313c48211e1850b3b0060.image.png)  

![image.png](/static/img/622c73638b188be10f181201b467039c.image.png)  
:::info{title="相关信息"}
按Tab键可旋转图形，或改变未放置的符号朝向
:::
#### 符号插入
**插入断路器符号**  

插入 → 符号 → 断路器

![image.png](/static/img/699c9ad8c6f6628a4958100e951df22d.image.png)   

右键插入的**符号**，在弹出的**属性对话框**中设置设备标识符和其他相关的功能参数  

![image.png](/static/img/77a6e12b4f0fba60ed17a3d47a124381.image.png)  

右键**多重复制**  

![image.png](/static/img/2aa4a88b12395477451930bed9833621.image.png)   

输入还需要复制的**数量** 

![image.png](/static/img/6ab9d09b74d7e73a9f43d5f556e6f951.image.png)   

**编号**更改  

![image.png](/static/img/e608bf3d845e211e37e0c09573bfd280.image.png)  

![image.png](/static/img/aa09c9a136372a65dea6092ee9667e5d.image.png)  

多重复制只在**当前页内有效**，跨页无效  


#### 连接符号
连接符号又被称作动态连接符号。在EPLAN中，**自动连接只能进行水平或垂直电气连接**，其余情况需使用连接符号连接。  
在EPLAN中主要有以下几种连接符号：角、T节点、跳线、中断点  

![image.png](/static/img/94f24d976d3a538728c78f028c6cb0f4.image.png)    

:::info{title="相关信息"}
中间的线用T节点，末尾的线用角线
:::
**T节点和跳线**又可以通过勾选“**作为点描绘**”变为描绘点：

![image.png](/static/img/948d9d40d56f2726969e569d0e3b44cd.image.png)  

相邻的连接点可以借用**跳线**以跨接线的形式进行连接  

![image.png](/static/img/a6d2f34635a73415e25e064c98c0b6bc.image.png)  
- 3根线相连，快捷键 **J** 
- 线1和线3相连，点 **角** 按键盘 **SPECIAL** 选择 **LBRL**(交叉连接处用半圆）
#### 中断点
将当前页中的电线  引到后面页上去，并添加关联  

![image.png](/static/img/fa32de0253ebbee6fd1f5c5297268bbd.image.png)  

![image.png](/static/img/e17c7c2ceb4dc71a0209a2dc118462eb.image.png)  
按 **Tab** 键  切换红色箭头方向  
修改中断点名称  R2 S2 T2 PE  

**中断点标号显示方向**  

右键属性  → **符号数据**  →  变量**A**改为变量**E**  

![image.png](/static/img/fc2da24132780f3274355afc188f660b.image.png)  

修改前  
![image.png](/static/img/4e7a50664fdb1b671215790812ccaf02.image.png)  

修改后  
![image.png](/static/img/7bd95cfac74df981e9064a274f26924d.image.png)  


**中断点排序**   
在第2页   右击**中断点**  属性   
将设备标识符下方的**序号**  设为**2**
  
![image.png](/static/img/45155fb7a94acbade4264d84d7d3f659.image.png)  

第3页  属性里的**设备标识符序号**就设为**3**  

项目数据  →  连接  →  中断点导航器   

![image.png](/static/img/6052e62b6c37d63c2f21b74b346d48d2.image.png)  

右键1L1 中断点排序  向上移动和向下移动调整  

![image.png](/static/img/1b2af49f23022fe5effa3a4d3f19f70a.image.png)

:::info{title="相关信息"}
中断点一定是**偶数**
:::

#### 工作区域
项目数据 → 设备/部件 → 2D安装布局导航器
![image.png](/static/img/255a0b0071f178ab6a2bdb298a514241.image.png)  

将当前页面布局保存  
视图 → 工作区域 → 新建 → 2D安装布局  

![image.png](/static/img/1fb800337e62f551b54f583d3d5eef28.image.png)    

![image.png](/static/img/44b401cf6b8c1ec25e674fc42623567a.image.png)  

#### 绘制电机回路
项目数据 → 符号  

- 1、将断路器拖到图形编辑区，并修改名称-QF1
- 2、插入3个常开触点，并修改名称-KM1
- 3、插入热继电器 修改名称-FR1
- 4、插入电机 修改名称-M1

![image.png](/static/img/f46ebd2482f366a20af73bb6333a28b6.image.png)  

复制绘制电机正反转回路  
键盘输入法切换成**英文**，按下 **Y** 键对齐   然后编号  
![image.png](/static/img/9f9567589f885e056f365349ea586232.image.png)  

![image.png](/static/img/3158dc6371f20a964d75a693be7a751f.image.png)

Eplan学习笔记-03多线原理图绘制

#### 页属性
**页**是原理图、报表等内容的载体，可以通过打印方式输出为纸质的图纸

按生成方式，页可分为交互式和自动式

1. 交互式：即手动绘制图纸
2. 自动式：根据评估逻辑图纸生成  

每个页都有一个特定的页类型，交互式图纸类型如下：

![image.png](/static/img/5588c49129790957c8913c163c97a756.image.png)  

常用交互式图纸说明：

1. 多线原理图用于绘制多线图
2. 单线原理图用于绘制单线图
3. 安装板布局图用于绘制柜体的安装图  

完整页名由**结构标识符**和**页名**组成，而**结构标识符由高层代号和位置代号**组成

![image.png](/static/img/c8455a71474f2ffded764a40cb8addaf.image.png)    

- 高层代号：描述设备功能 ，前缀符号为“=”
- 位置代号：描述设备安装位置，前缀符号为“+”
- 页名：页名称
输入“高层代号”为L001，“位置代号”为OP020，“页名”为3，则图纸完整页名为“=L001+OP020/3”。

页导航器列出了项目中所有的页，可执行基于页的重要编辑操作  
页导航器在eplan启动后自动激活  

![image.png](/static/img/47fa7fd09d38cff7f3609b430c30b2dc.image.png)  

#### 页的导出
先在**页导航器中**选中需要导出的图纸，也可直接选中整个项目输出所有图纸：
- 导出PDF：页>导出>PDF
- 导出图片：页>导出>图片

也可以以**打印成pdf**的方式另存为所有图纸为pdf格式，在这种操作方式下页只能以**黑白形式**保存。

**浏览页的基本操作**：
- 缩放页面：滚动鼠标滚轮
- 移动页面：按住鼠标滚轮>移动

#### 自动生成页
**封面页**  
标题页/封页的创建方法如下：  
右击项目名称，选择【**新建**】，点击【**页类型**】行 最右侧的【**…**】按钮，在弹窗中选择【**标题页/封页**】，务必指定【**表格名称**】和【**图框名称**】，否则将创建不成功

![image.png](/static/img/fefc8ee162fc253dc4a12d372ca56ecb.image.png)  

创建好的封面如下

![image.png](/static/img/f5113ea8c5be996176a7604dab4d4d29.image.png)  
右击项目名称，选择属性

![image.png](/static/img/57efe0df37e832d91425994741d9b1c8.image.png)  

可修改标题页/封面的相关信息

![image.png](/static/img/e315938b6f85811bf218ede83d6cdcc2.image.png)  


:::info{title="相关信息"}
注意页导航器中的筛选器要选择“**未激活**”，否则封页将不会在页导航器中显示
:::

![image.png](/static/img/2925141ed9125de140eea236f9f8e8e2.image.png)  

**页筛选器**

可通过筛选器对话框将不同的**页属性**和 / 或页上所放置功能的属性及功能定义用作筛选标准，将仅显示在其上放置了功能且这些功能的属性值或功能定义与所设置标准**相匹配**的页  

#### 给页编号和重命名
**给页编号**
1. 页 > 编号  
2. 在给页编号对话框中输入新的**起始号和增量**（及根据需要输入其它的页号）
3. 点击 [**确定**]  
 如果已存在的页都没有被覆盖，则重新编辑页号  
 如果通过选择起始编号和增量而使页名被覆盖，则打开给页编号：结果预览对话框  
 
![image.png](/static/img/29979346a23daafc89dad4c314f60578.image.png)  
4. 修改相关页属性。点击 [**确定**]给页重新编号  

**页重命名**  
 页 > 重命名  
 输入一个新的页名，并按 [ENTER]  
 重命名页，同时保留页描述
 
#### eplan自动生成目录

点击工具栏上的  工具----报表---生成  

![image.png](/static/img/9e4bce9bb1a7bd9cea46c2adfe38fd8f.image.png)  

点击**模板**选项卡----点击**新建**模板按钮新建一个模板    
由于我们需要输出的**目录**这里我们选择目录，当然如果需要其他的我们也可以选择其它的**报表类型**  

![image.png](/static/img/c59f3e2b568103b1f97cb948c7a5feb3.image.png)   

筛选器选择**未激活**将所有页都生成目录

![image.png](/static/img/8934362f204ab9db6f39995b0a69de2c.image.png)  

目录的**名字页码**可以自行修改  

![image.png](/static/img/4c583af1aa58a83316aa3facd86474af.image.png)  

点击**生成报表**按钮生成目录   

![image.png](/static/img/4118bfcabb6828528d5f3bcdb55b580e.image.png)  

查看自动生成的目录  

![image.png](/static/img/a8f997f3d6417343892fb9112eb72f0a.image.png)

Eplan学习笔记-02页管理

#### eplan项目的创建
1. 选择项目 > **新建**菜单项
2. 在创建项目对话框的项目名称框中输入无文件扩展名的**项目名称**

![image.png](/static/img/ff3e522d9481351fc7c57b4bb28db676.image.png)  

3. 在模板框旁边点击 [**...**]，且在选择项目模板/基本项目对话框中转换到模板所在目录中  

![image.png](/static/img/67413209169bea32bca4be3cf93f38b9.image.png)  

4. 在文件类型框中选择 EPLAN 项目模板 (***.ept**) 或 EPLAN 基本项目 (***.zw9**) 记录
5. 标记所需的模板，并点击 [打开]
6. 点击 [**确定**]

     在目标目录中创建新项目 *.elk  
     
     如果使用项目管理，则将新建项目自动读取到项目管理中 
     
常用模板标准如下，通常选择**GB_tpl001**
- GB_：中华人民共和国国家标准
- GOST_：俄罗斯强制认证标准
- IEC_：国际电工委员会标准
- NFPA_：美国国家消防协会标准

#### 项目的关闭
菜单：项目>关闭

![image.png](/static/img/4a3cb92c6e979ccad4a4e665168f098c.image.png)  

:::info{title="相关信息"}
EPLAN实时自动保存，没有手动保存选项
:::

#### 项目结构
项目结构由页结构和设备结构构成  

1. 选择项目 > **属性**菜单项,并将结构选项卡置顶
2. 从页下拉列表中选择一个可用的标识符配置，或点击 [**...**]，以通过**页结构**后续对话框确定一个用户自定义的页结构
3. 在下拉列表中为**设备类型**，比如常规设备，选择一个可用的标识符配置，或点击 [...]，以通过设备结构后续对话框确定一个**用户自定义的设备结构**
4. 如果需要使用子标识符,则通过[其它]按钮转到扩展的项目结构对话框,并在这里选择一个分隔符
5. 点击 [**确定**]  

**结构标识符构造的示例**  

一个页的结构标识符 =AP+ST1/6  
| 标识符 | 含义                                                |
|--------|-----------------------------------------------------|
| =      | 用于"高层代号"标识块的后续结构标识符的前缀         |
| AP     | 用于"高层代号"标识块的结构标识符                   |
| +      | 用于"位置代号"标识块的后续结构标识符的前缀         |
| ST1    | 用于"位置代号"标识块的结构标识符                   |
| /      | 页名前的分隔符                                     |
| 6      | 页名                                              |

一个设备的结构标识符 =AP+ST1-F6  
| 标识符 | 含义                                                |
|--------|-----------------------------------------------------|
| =      | 用于"高层代号"标识块的后续结构标识符的前缀         |
| AP     | 用于"高层代号"标识块的结构标识符                   |
| +      | 用于"位置代号"标识块的后续结构标识符的前缀         |
| ST1    | "位置代号"1 标识块的结构标识符                    |
| -      | 用于"设备"标识块的后续结构标识符的前缀             |
| F6     | 用于"设备"标识块的结构标识符                      |


![image.png](/static/img/0a001972443ffbfa016579f61401ccbc.image.png)  
#### 压缩项目
1. 选择项目 > 组织 > 压缩菜单项
2. 点击压缩项目对话框中设置框旁边的 [...]
3. 在设置：压缩对话框内选择您想要编辑的配置，或者请创建一个新的
4. 请在要压缩的文件框中激活待压缩数据的复选框

    如果您已为节点激活复选框，所有下一级选项自动一起得到选择
5. 点击  (保存)
6. 点击 [确定]
7. 
#### 备份和恢复项目
备份项目
- 选择下列菜单项: 项目 > 备份 > 项目  
- 在备份项目对话框中确定数据备份设置
- 点击 [确定]

 - 根据输入内容，在规定的目录中备份  
 
:::info{title="相关信息"}
EPLAN 将记忆各个项目的设置，并且在重新备份过程加以引用
:::

恢复项目
- 在页导航器中选择项目 > 恢复 > 项目菜单项,或在项目管理对话框中选择[**组织**] > 恢复
- 在恢复项目对话框中，在备份目录框内通过[**...**]按钮选择已备份项目所处目录
-  在项目列表中显示已选目录内包括的已备份项目
-  如果此目录中包含已拆分的备份文件,则将仅显示 *.000.zw1 文件,其它同属于此项目的备份文件( *.001.zw1、*.002.zw1等）则不予显示
- 标记想要恢复的项目。 可多选
- 在目标目录框内，通过[...]按钮选择数据备份应被复制入的目标目录
- 若只选定了一个项目，则请在项目名称框中可修改预设置的名称，以避免覆盖现有项目。
- 确认输入 


#### 打包和解包项目
打包项目
- 在页导航器中选中所需的项目
- 选择项目 > 打包菜单项
- 确认输入

-  打包的项目以文件扩展名 *.elp 保存到项目目录，并在 EPLAN 中关闭
 
 解包项目

-  选择项目 > 解包菜单项
-  在打开项目对话框中，文件类型“ 打包的 EPLAN 项目 (*.elp)”已预设，即直接提供打包的项目
- 请在打开项目对话框中选择所需项目；并根据需要切换至另一目录
- 点击 [打开]
- 项目将解包，但并不打开

Eplan学习笔记-01项目管理

机器人安全操作  
学习机器人工作区域的安全防护要求，了解急停按钮、安全围栏等硬件设施。  
机器人日常维护：定期检查机器人关节、控制器及电缆的状态，保持设备的良好运行。    


![image.png](/static/img/defbbaf18e6c140316c103af538b520f.image.png)  
| 序号 | 插头   | 说明           |
| ---- | ------ | -------------- |
| 1    | X250   | SIB 供电       |
| 2    | X251   | 其他组件的供电 |
| 3    | X252   | 安全输出端     |
| 4    | X253   | 安全输入端     |
| 5    | X254   | 安全输入端     |
| 6    | X259   | 库卡系统总线   |
| 7    | X258   | 库卡系统总线   |

#### 安全回路
X253      X11  

测试输出端A
4→1  5→3  14→5  15→7  16→9

测试输出端B
6→19  7→21  8→23  17→25  18→27

信道A外部紧急停止
12←2

信道B外部紧急停止
13←20

操作人员防护信道A
11←4

操作人员防护信道B
1←22

确认操作人员防护装置A
2←6

确认操作人员防护装置B
3←24

安全运行停止A
19←8

安全运行停止B
20←26

安全停止STOP2信道A
9←10

安全停止STOP2信道B
10←28

X252      X11 

确认操作人员防护装置A
39←2← 常开 →4→40

确认操作人员防护装置B
57←7← 常开 →9→58

### 安全回路连接屏蔽
主菜单  配置  用户组  安全维护人员  KUKA   
主菜单  投入运行  售后服务  投入运行模式  
投入运行模式✔    窗口栏T1上方显示IBM     


:::info{title="注意"}
只能在T1和T2模式下生效
:::


:::danger{title="何时该标定零点？"}
- 更换齿轮箱后
- 大于250mm/s 速度上移动到一个终端位置
- 碰撞后
:::

 
**维护前一般应检查当前的零点标定**

#### 零点丢失原因

- 接地不良，电磁干扰
- roc模块损坏
- X31线（编码线）热插拔

如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：
- 不能沿程序预设点运行
- 无法在手动模式下平移
- 软件限位开关关闭

一周学会KUKA之Day7：机器人维护与安全操作规范

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《千纸鹤》是一个关于个人成长、心灵探索和生活哲学的博客。通过结合纸鹤的象征意义，博客传递着希望、自由、勇气和梦想的理念，分享作者在人生旅途中所遇到的挑战与感悟。每一篇文章都如同一只飞翔的纸鹤，轻盈地载着思想与情感，带领读者在迷茫与困顿中找到属于自己的方向。